[发明专利]基于ESRGAN增强超分辨率和CNN图像识别的底播海参捕捞机器人

权利要求书

1.基于ESRGAN增强超分辨率和CNN图像识别的底播海参捕捞机器人，包括机器人框架(1)，其特征在于，所述机器人框架(1)上固定设置有主控装置(2)、水平推进器(4)和垂直推进器(5)，所述机器人框架(1)的顶部固定设置有机械臂底座(6)，所述机械臂底座(6)内设置有旋转舵机，所述旋转舵机上固定连接有根部舵机(8)和摄像装置，所述根部舵机(8)的输出轴上固定设置有大臂(10)，所述大臂(10)的顶部通过肘关节舵机(11)连接有小臂(13)，所述小臂(13)远离大臂(10)的一端通过手腕舵机(14)连接有手关节舵机(15)，所述手关节舵机(15)的输出轴固定连接有螺栓(16)，所述螺栓(16)的外侧壁螺纹套接有软体机械手(17)，所述软体机械手(17)与手关节舵机(15)固定连接；

所述主控装置(2)与水平推进器(4)、垂直推进器(5)、旋转舵机、根部舵机(8)、肘关节舵机(11)、手腕舵机(14)和手关节舵机(15)之间电连接。

2.根据权利要求1所述的基于ESRGAN增强超分辨率和CNN图像识别的底播海参捕捞机器人，其特征在于，所述机器人框架(1)上设置有供电装置(3)，所述供电装置(3)与主控装置(2)电连接。

3.根据权利要求1所述的基于ESRGAN增强超分辨率和CNN图像识别的底播海参捕捞机器人，其特征在于，所述摄像装置包括固定设置在旋转舵机上的摄像机支架(7)，所述摄像机支架(7)的顶部固定连接有双目摄像机(18)，所述双目摄像机(18)与主控装置(2)电连接。

4.根据权利要求1所述的基于ESRGAN增强超分辨率和CNN图像识别的底播海参捕捞机器人，其特征在于，所述大臂(10)上固定设置有浮力块a(9)。

5.根据权利要求1所述的基于ESRGAN增强超分辨率和CNN图像识别的底播海参捕捞机器人，其特征在于，所述小臂(13)上固定设置有浮力块b(12)。

6.根据权利要求1所述的基于ESRGAN增强超分辨率和CNN图像识别的底播海参捕捞机器人，其特征在于，所述大臂(10)的材质和小臂(13)的材质均为高密度聚乙烯。