[发明专利]一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车及其工作方法

说明书

本发明公开了一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车，包括叉车车体、自动导引装置、装卸叉、装卸叉间距调节装置、叉车提升架和麦克纳姆轮组，自动导引装置设置在叉车车体上，所述叉车车体前端设有叉车提升架，装卸叉间距调节装置安装在叉车提升架上，装卸叉安装在间距调节装置上，叉车车体下方设有麦克纳姆轮组。车车体能够按照设定的路线行驶，路线不发生偏移，准确性高，叉车车体的底部设有麦克纳姆轮组，可减轻在货物运输过程中产生的震动，避免货物在运输过程中货物因为震动发生移位，甚至发生颠落的情况，保持货物运输安全；同时叉车车体上两个装卸叉之间的宽度可调节，可根据实际要装卸的货物进行调节，满足不同类型货物的装卸需求。

技术领域

本发明涉及叉车技术领域，具体是涉及一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车的工作方法。

背景技术

叉车是工业搬运车辆，是指对成见托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。需要搬运货物是，将货物移动放置到叉车上，待叉车移动到所需位置上时，然后通过操控叉车上的操控感，对叉车的叉板进行上下控制。现有的叉车装载着货物在运输过程中，存在以下不足:一是叉车装载着货物行走过程中，容易因为地面不平整发生震动，导致货物在运输过程中货物因为震动发生移位，甚至发生颠落的情况；二是叉车的两个装载叉之间的间距通常是固定的，若要装载的货物尺寸过大的话，货物放置到装载叉上后，摆放不稳定，若要装卸的货物尺寸过小，两个装卸叉之间的间隙过大，无法对货物进行装卸。

发明内容

发明目的：针对上述现有技术中的存在的问题和不足，本发明的目的是提供一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车的工作方法。

技术方案：为达到上述目的，本发明所述的一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车，包括叉车车体、自动导引装置、装卸叉、装卸叉间距调节装置、叉车提升架和麦克纳姆轮组，所述自动导引装置设置在叉车车体上，所述叉车车体前端设有叉车提升架，所述装卸叉间距调节装置安装在叉车提升架上，装卸叉安装在间距调节装置上，所述叉车车体下方设有麦克纳姆轮组。

进一步地，所述自动导引装置包括导航系统、数据处理装置、安全防撞装置、急停装置、运动控制器和执行机构；

进一步地，所述导航系统用于向所述数据处理装置发送导航数据；所述数据处理装置用于接收工作任务，根据工作任务进行导航和路径规划，并向所述运动控制器发送运动指令，

进一步地，所述运动控制器用于根据所述运动指令控制所述执行机构执行相关动作；

安全防撞装置和急停装置分别用于产生碰撞信号或者急停信号并发送至运动控制器，运动控制器根据碰撞信号或者急停信号控制执行机构制动。

进一步地，所述麦克纳姆轮组包括麦克纳姆轮、驱动麦克纳姆轮的伺服驱动电机、轴承座、支撑架和抗震机构，每个麦克纳姆轮组具有独立的伺服驱动电机进行驱动，所述轴承座内设有转轴，所述转轴一端与伺服驱动电机的主动轮连接，另一端穿过支撑架与设在麦克纳姆轮上的从动轮固定连接，所述主动轮和从动轮通过同步带联动，抗震机构设置在支撑架上。

进一步地，所述麦克纳姆轮组包括四组且对称安装在叉车车体下方的底座的四个角上。

进一步地，所述抗震机构包括导向轴、弹簧和避震支架，所述支撑架与避震支架中间通过导向轴连接固定，所述导向轴上套设有弹簧。

进一步地，所述装卸叉间距调节装置包括丝杆、电机一和调节座，所述调节座滑动设置在装卸叉安装座上，所述电机一固定在装卸叉安装座上，丝杆通过固定座安装在装卸叉安装座上，装卸叉安装在装卸叉安装座上，所述丝杆的一端与调节座螺纹连接，另一端与电机一连接，所述丝杆包括丝杆一和丝杆二，所述丝杆一和丝杆二的螺纹方向相反。

进一步地，所述叉车提升架上还设有装卸叉升降装置，所述装卸叉升降装置与装卸叉间距调节装置连接。