[发明专利]一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车及其工作方法

权利要求书

1.一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车，其特征在于：包括叉车车体（1）、自动导引装置（2）、装卸叉（3）、装卸叉间距调节装置（4）、叉车提升架（5）和麦克纳姆轮组（6），所述自动导引装置（2）设置在叉车车体（1）上，所述叉车车体（1）前端设有叉车提升架（5），所述装卸叉间距调节装置（4）安装在叉车提升架（5）上，装卸叉（2）安装在间距调节装置（4）上，所述叉车车体（1）下方设有麦克纳姆轮组（6）。

2.根据权利要求1所述的一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车，其特征在于：所述自动导引装置（2）包括导航系统（21）、数据处理装置（22）、安全防撞装置（23）、急停装置（24）、运动控制器（25）和执行机构（26）；所述导航系统（21）用于向所述数据处理装置（22）发送导航数据；所述数据处理装置（22）用于接收工作任务，根据工作任务进行导航和路径规划，并向所述运动控制器（25）发送运动指令，

所述运动控制器（25）用于根据所述运动指令控制所述执行机构执行相关动作；

安全防撞装置（23）和急停装置（24）分别用于产生碰撞信号或者急停信号并发送至运动控制器（25），运动控制器（25）根据碰撞信号或者急停信号控制执行机构制动。

3.根据权利要求1所述的一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车，其特征在于：所述麦克纳姆轮组（6）包括麦克纳姆轮（61）、驱动麦克纳姆轮(61)的伺服驱动电机（62）、轴承座（63）、支撑架(64)和抗震机构(65)，每个麦克纳姆轮组(6)具有独立的伺服驱动电机(62)进行驱动，所述轴承座(63)内设有转轴，所述转轴一端与伺服驱动电机(62)的主动轮连接，另一端穿过支撑架(64)与设在麦克纳姆轮(61)上的从动轮固定连接，所述主动轮和从动轮通过同步带联动，抗震机构（65）设置在支撑架（66）上。

4.根据权利要求1所述的一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车，其特征在于：，其特征在于：所述麦克纳姆轮组（6）包括四组且对称安装在叉车车体（1）下方的底座的四个角上。

5.根据权利要求1所述的一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车，其特征在于：所述抗震机构（65）包括导向轴（651）、弹簧（652）和避震支架（653），所述支撑架（44）与避震支架（44）中间通过导向轴（651）连接固定，所述导向轴（651）上套设有弹簧（652）。

6.根据权利要求1所述的一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车，其特征在于：所述装卸叉间距调节装置（4）包括丝杆（41）、电机一（42）和调节座（43），所述调节座（43）滑动设置在装卸叉安装座（31）上，所述电机一（42）固定在装卸叉安装座（31）上，丝杆（41）通过固定座（44）安装在装卸叉安装座上，装卸叉（3）安装在装卸叉安装座上，所述丝杆（41）的一端与调节座（43）螺纹连接，另一端与电机一（42）连接，所述丝杆（41）包括丝杆一和丝杆二，所述丝杆一和丝杆二的螺纹方向相反。

7.根据权利要求6所述的一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车，其特征在于：所述叉车提升架（5）上还设有装卸叉升降装置（7），所述装卸叉升降装置（7）与装卸叉间距调节装置（4）连接。

8.根据权利要求7所述的一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车，其特征在于：所述装卸叉升降装置（7）包括电机二（71）、链轮一（72）、链轮二（73）、提升链条（74），所述电机二（71）固定在叉车车体（1）上，链轮一（72）与电机二（71）的输出轴连接，链轮二（73）安装在叉车立梁（2）的顶端，所述提升链条（74）绕装在链轮一（72）和链轮二（73）上，其中提升链条（74）的一端通过螺栓固定在减震座（7）上，另一端与装卸叉安装座（3）建立连接。

9.一种带有自动导引装置的货物运输避震叉车的工作方法，其特征在于：具体工作方法如下：

（1）在导航系统（21）上，设定叉车车体（1）的行驶路线，导航系统（21）向数据处理装置（22）发送导航数据；数据处理装置（22）接收工作任务，根据工作任务进行导航和路径规划，并向运动控制器（25）发送运动指令；

（2）叉车车体行驶过程中，若叉车遇到障碍物，安全防撞装置（23）

发送信号至运动控制器（25），运动控制器（25）调整叉车车体行驶方向绕开障碍物；

（3）若遇到紧急情况需要停车，急停装置(24)发送信号至运动控制器（25），运动控制器（25）控制叉车车体立即停止运行；

（4）叉车运输至目的地，电机一(42)启动，丝杆一和丝杆二旋转，根据实际待装卸的货物的尺寸可对两个装卸叉(3)之间的间距调至合适的宽度；

（5）电机二(71)正转，带动链轮一(72)和链轮二(73) 正向旋转，提升链条(74)带动装卸叉下降；

（6）叉车车体(1)带动装卸叉(3)前进，待装卸的货物被装载至装卸叉(3)上；

（7）在导航系统(21)上，设定叉车车体的返程路线；导航系统（21）向数据处理装置（22）发送导航数据；数据处理装置（22）接收工作任务，根据工作任务进行导航和路径规划，并向运动控制器（25）发送运动指令；

（8）电机二(71)反转，带动链轮一(72)和链轮二(73)反向旋转，提升链条（74）带动装卸叉（3）上升至一定高度；

（9）叉车车体（1）带动装卸叉（3）后退，将货物摆放至固定位置；

（10）重复上述步骤（1）-（9）。