[发明专利]用软件及导管以机器人方式控制远程运动中心

权利要求书

1.一种机器人手术系统，其包括：

机器人臂；

手术器械，其选择性地联接到所述机器人臂；

手术入口；

控制器，其被配置成当所述手术器械被插入所述手术入口时，基于所述手术入口的部位而建立所述手术器械的基于软件的远程运动中心；以及

导管，其由所述机器人臂支撑并且包含定位成收纳所述手术器械的细长管状主体，所述导管能够插入所述手术入口以维持所述机器人臂与所述手术入口之间的对准。

2.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述导管响应于所述机器人臂的移动而相对于所述手术入口可滑动地移动。

3.根据权利要求2所述的机器人手术系统，其中所述导管界定第一纵轴并且所述手术入口界定第二纵轴，所述第一纵轴被配置成在手术器械交换期间维持与所述第二纵轴的同轴对准。

4.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述导管包含内部密封件，所述内部密封件被配置成当所述手术器械收纳在所述导管的所述细长管状主体内时维持与所述手术器械的密封关系。

5.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述导管包含导电材料。

6.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其进一步包含消毒盖布，所述消毒盖布定位在所述导管与所述机器人臂之间。

7.一种机器人手术的方法，其包括：

当由机器人臂支撑的导管被插入手术入口时，设置所述机器人臂的基于软件的远程运动中心(RCM)；

围绕所设置的基于软件的RCM，以机器人方式移动所述机器人臂及手术器械；以及

在手术器械交换期间维持所述机器人臂与所述手术入口之间的对准。

8.根据权利要求7所述的方法，其中设置所述基于软件的RCM包含存储所述手术入口的部位。

9.根据权利要求8所述的方法，其进一步包含将所述手术入口的部位以电方式传达到所述机器人臂。

10.根据权利要求7所述的方法，其中围绕所述所设置的基于软件的RCM，以机器人方式移动所述机器人臂及所述手术器械包含相对于所述手术入口滑动所述导管。

11.根据权利要求7所述的方法，其进一步包含将内窥镜推进穿过邻近于所述手术入口的第二手术入口，及定位所述内窥镜以在所述内窥镜的视野内维持所述导管。

12.根据权利要求11所述的方法，其进一步包含在所述手术器械交换期间在所述内窥镜的所述视野内维持所述导管。

13.一种机器人手术系统，其包括：

机器人臂；

手术器械；

手术入口；

控制器，其被配置成基于所述手术入口的部位而建立所述手术器械的基于软件的远程运动中心；以及

导管，其由所述机器人臂支撑并且定位成收纳所述手术器械，所述导管能够定位在所述手术入口中以维持所述机器人臂与所述手术入口之间的对准。

14.根据权利要求13所述的机器人手术系统，其中所述导管响应于所述机器人臂的移动而相对于所述手术入口可滑动地移动。

15.根据权利要求14所述的机器人手术系统，其中所述导管界定第一纵轴并且所述手术入口界定第二纵轴，所述第一纵轴被配置成在手术器械交换期间维持与所述第二纵轴的同轴对准。

16.根据权利要求13所述的机器人手术系统，其中所述导管包含内部密封件，所述内部密封件被配置成当所述手术器械收纳在所述导管的细长管状主体内时维持与所述手术器械的密封关系。