[发明专利]激光条纹列中心线的提取方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种激光条纹列中心线的提取方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理技术领域。该激光条纹列中心线的提取方法包括：获取激光条纹图像，所述激光条纹图像包括多行、多列的像素点；逐列判断各个像素点的灰度值是否符合预设条件；若所述像素点的灰度值符合所述预设条件，则获取符合所述预设条件的像素点所在列的像素点的灰度值并进行计算，获得计算结果；对相邻两列的所述计算结果进行比较，获得比较结果；根据所述比较结果提取所述激光条纹图像的列中心线。该激光条纹列中心线的提取方法可以实现提高测量精度、计算速度和实时性的技术效果。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种激光条纹列中心线的提取方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，线激光立体相机是基于激光三角测量原理，向被测物发射单线激光，利用高速图像采集系统获取被测物表面漫反射的激光轮廓线，并通过内置的图像处理算法实时计算并输出被测物三维信息的设备。在内置的图像处理算法中，其核心是如何准确高效的将激光轮廓线的中心提取出来。

现有技术中，线激光立体相机帧率需达到几千帧甚至上万帧，为此在保证精度的前提下需尽可能的提高算法计算速度；但是，现有的线激光立体相机的测量精度低，且实时性差，难以保证使用需求。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种激光条纹列中心线的提取方法、装置、设备及存储介质，可以实现提高测量精度、计算速度和实时性的技术效果。

第一方面，本申请实施例提供了一种激光条纹列中心线的提取方法，包括：

获取激光条纹图像，所述激光条纹图像包括多行、多列的像素点；

逐列判断各个像素点的灰度值是否符合预设条件；

若所述像素点的灰度值符合所述预设条件，则获取符合所述预设条件的像素点所在列的像素点的灰度值并进行计算，获得计算结果；

对相邻两列的所述计算结果进行比较，获得比较结果；

根据所述比较结果提取所述激光条纹图像的列中心线。

在上述实现过程中，该激光条纹列中心线提取方法通过逐列判断各个像素点的灰度值是否符合预设条件，当符合预设条件时，则获取该列符合预设条件的像素点的灰度值并进行计算，获得该列的计算结果；然后逐列比较两段的计算结果，根据比较结果，选择其中一段的计算结果计算列中心线输出值，即可提取激光条纹图像的列中心线；从而，该激光条纹列中心线提取方法在通过需要缓存的算法获得计算结果时，其需要缓存的算法只要能在一行的时间内计算出来，就无需缓存视频流，测量精度高且实时性高。

进一步地，所述获取符合所述预设条件的像素点所在列的像素点的灰度值并进行计算，获得计算结果的步骤，包括：

根据灰度重心法对符合所述预设条件的像素点所在列的像素点的灰度值进行计算，获得所述计算结果。

在上述实现过程中，该激光条纹列中心线的提取方法可选用灰度重心法作为中心线提取的具体算法，灰度重心法考虑了激光条纹图像中所有的灰度信息，利用重心模型提取条纹中心，精度较传统方法有较大提高，同时灰度重心法速度快，可以在一行的时间内计算出来，无需缓存视频流，测量精度高且实时性高。

进一步地，所述根据灰度重心法对符合所述预设条件的像素点所在列的像素点的灰度值进行计算，获得所述计算结果的步骤，包括：

计算所述预设条件的像素点所在列的灰度值列累加值、线宽、灰度值*行坐标的列累加值和平均灰度值，获得所述计算结果。

在上述实现过程中，使用灰度重心法，即可通过计算符合预设条件的像素点所在列的灰度值列累加值、线宽、灰度值*行坐标的列累加值和平均灰度值，获得计算结果。