[发明专利]图像采集装置及方法、图像处理装置及方法、图像处理系统-单目相机-多目立体视觉

说明书

本申请提供一种图像采集装置及方法、图像处理装置及方法、图像处理系统。所述图像处理方法包括：分别获取目标物体的第一组图像数据和第二组图像数据；分别根据所述第一组图像数据和第二组图像数据构建目标物体的第一点云和第二点云；对所述第一点云和第二点云进行融合以获取完整点云；根据所述第一组图像数据或第二组图像数据获取目标物体的基准信息；获取基准物体的参考图像数据，并根据所述参考图像数据对完整点云进行尺寸校准；根据所述基准信息从校准后的完整点云中获取目标物体的尺寸信息。本申请中不仅可以有效的降低成本，还可以大大提高尺寸测量的精度。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种图像采集装置及方法、图像处理装置及方法、图像处理系统。

背景技术

近些年来货运车辆事故频发，主要原因在于车辆司机改装以及超载，因此国家实施的《道路车辆外廓尺寸、轴荷及质量限值》以及《营运车辆综合性能要求和检测方法》都对车辆的检测有了明确的规定，要求对货运车辆的尺寸参数进行检验，车辆结构不得任意改造等。

目前工业环境下对货车的检验主要分为人工测量和激光雷达扫描两种方式。第一种方式中，采用人工拉尺的方法进行手动测量，其劳动强度大，效率低下以及误差较大前者效率较低，误差较大。第二种方式中，对环境比较鲁棒，不易受干扰，但价格昂贵，点云稀疏，只有几何结构信息，后续处理难度较大。并且，在车辆检验中，最新的国标还需要同时对车辆的轮子、栏板以及车厢等各个组件进行测量，但是激光雷达获取的三维点云，只具有几何信息，没有较为鲁棒的形态学信息，无法有效的对各个部件进行准确分割，进而导致后续的测量工作难度极高。

因此，如何自动且高效地实现车辆轮廓尺寸的测量就成为本领域技术人员亟待解决的问题之一。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种图像采集装置及方法、图像处理装置及方法、图像处理系统，用于解决现有技术中车辆轮廓尺寸测量成本高、精度低的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面，提供一种图像采集方法，所述图像采集方法包括：分别对第一采集模块和第二采集模块进行标定；当目标物体进入采集区域后，通过第一采集模块采集目标物体的第一组图像数据，同时通过第二采集模块采集目标物体的第二组图像数据。

在本申请第一方面的某些实施方式中，所述图像采集方法还包括通过第一采集模块和第二采集模块采集基准物体的参考图像数据。

在本申请第一方面的某些实施方式中，每组图像中相邻两个图像的重叠区域大于三分之二。

本申请的第二方面，提供一种图像采集装置，所述图像采集装置包括：标定模块、第一采集模块和第二采集模块；所述标定模块，用于分别对第一采集模块和第二采集模块进行标定；所述第一采集模块用于当目标物体进入采集区域后采集目标物体的第一组图像数据；所述第二采集模块用于当目标物体进入采集区域后采集目标物体的第二组图像数据。

在本申请第二方面的某些实施方式中，所述第一采集模块和第二采集模块还用于采集基准物体的参考图像数据。

在本申请第二方面的某些实施方式中，每组图像中相邻两个图像的重叠区域大于三分之二。

本申请的第三方面，提供一种图像处理方法，所述图像处理方法包括：

分别获取目标物体的第一组图像数据和第二组图像数据；

分别根据所述第一组图像数据和第二组图像数据构建目标物体的第一点云和第二点云；

对所述第一点云和第二点云进行融合以获取完整点云；

根据所述第一组图像数据或第二组图像数据获取目标物体的基准信息；

获取基准物体的参考图像数据，并根据所述参考图像数据对完整点云进行尺寸校准；