[发明专利]一种新型模块化电驱动水下机械臂及水下机器人

说明书

一种新型模块化电驱动水下机械臂及水下机器人，所述新型模块化电驱动水下机械臂包括：机械臂组件，用于连接水下机器人；固定器组件，用于连接所述机械臂组件和执行器；所述固定器组件的第一端与所述机械臂组件连接而第二端与所述执行器连接。本申请提供的一种新型模块化电驱动水下机械臂及水下机器人具有如下有益效果：(1)采用改进的动密封结构，使得水下机械臂能抗较高水压，且作业水深增大；(2)采用模块化结构，降低水下机械臂的维修难度；(3)可在水下更换前端执行器，使得水下机械臂适应多工况需求。

技术领域

本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种新型模块化电驱动水下机械臂及水下机器人。

背景技术

近年来陆地资源日益紧缺，而海洋蕴含着丰富的资源和能源，人类对海洋资源的开采活动逐渐增加。水下机械臂作为水下采矿作业的主要装备发挥着重要作用，但目前水下机械臂存在很多问题：以电驱动方式的机械臂水下作业深度一般为300米-400米，达不到高水深作业需求，而且由于密封结构不够完善，主要为被动式密封，在极限水深容易发生渗水现象；以液压驱动的水下机械臂虽然作业水深大，但由于需要装备体积较大的液压元器件，以及复杂的液压管路，因此耗能大，作业时间短。

现有水下机械臂多采用一体式结构，关键部件(如电机、电路板)采用树脂灌封，一旦封死难以拆卸，维修难度极大；现有机械臂前端执行器功能单一，无法在水下更换前端执行器，以满足多工况需求。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种新型模块化电驱动水下机械臂及水下机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种新型模块化电驱动水下机械臂，包括：

机械臂组件，用于连接水下机器人；

固定器组件，用于连接所述机械臂组件和执行器；所述固定器组件的第一端与所述机械臂组件连接而第二端与所述执行器连接。

优选地，所述机械臂组件包括：第一关节驱动器、第二关节驱动器、第三关节驱动器、第四关节驱动器、第一连接件、第二连接件、第三连接件和第四连接件，其中，所述第一关节驱动器的第一端连接所述固定器组件的第一端而第二端安装于所述第一连接件的第一端，所述第二关节驱动器的第一端安装于所述第一连接件的第二端而第二端安装于所述第二连接件的第一端，所述第三关节驱动器的第一端安装于所述第二连接件的第二端而第二端安装于所述第三连接件的第一端，所述第四关节驱动器的第一端安装于所述第三连接件的第二端而第二端安装于所述第四连接件的第一端。