[发明专利]一种新型模块化电驱动水下机械臂及水下机器人

权利要求书

1.一种模块化电驱动水下机械臂，其特征在于，

包括：

机械臂组件，用于连接水下机器人；

固定器组件，用于连接所述机械臂组件和执行器；所述固定器组件的第一端与所述机械臂组件连接而第二端与所述执行器连接；

所述机械臂组件包括：第一关节驱动器、第二关节驱动器、第三关节驱动器、第四关节驱动器、第一连接件、第二连接件、第三连接件和第四连接件，其中，所述第一关节驱动器的第一端连接所述固定器组件的第一端而第二端安装于所述第一连接件的第一端，所述第二关节驱动器的第一端安装于所述第一连接件的第二端而第二端安装于所述第二连接件的第一端，所述第三关节驱动器的第一端安装于所述第二连接件的第二端而第二端安装于所述第三连接件的第一端，所述第四关节驱动器的第一端安装于所述第三连接件的第二端而第二端安装于所述第四连接件的第一端；

所述第一关节驱动器包括：第一外壳、第一转子端盖、第一后端盖、第一轴承环、第一活塞压环、第一压力活塞、第一电机、第一固定板、第一一级减速器、第一一级行星架、第一二级减速器、第一二级行星架、第一轴承套、第一O型密封圈和第一斯特封密封圈，其中，所述第一转子端盖安装于所述第一外壳的第一端，且所述第一外壳的第一端伸入所述第一转子端盖内部，并于二者之间形成第一外空间，所述第一后端盖安装于所述第一外壳的第二端，且伸入所述第一外壳的第二端内部，并于二者之间形成第一内空间，所述第一外壳的第一端朝向所述第一转子端盖内部延伸形成第一凸出部，所述第一轴承环套设于所述第一凸出部上，且与所述第一转子端盖内壁抵紧，所述第一活塞压环和所述第一压力活塞设置于所述第一外空间中，所述第一凸出部上设置有第一安装部，所述第一安装部连通所述第一外空间和所述第一内空间，所述第一压力活塞密封设置于所述第一安装部中，所述第一活塞压环套设于所述第一安装部上，且压紧所述第一压力活塞，所述第一电机、所述第一固定板、所述第一一级减速器、所述第一一级行星架、所述第一二级减速器、所述第一二级行星架和所述第一轴承套均设置于所述第一内空间中，所述第一电机设置于所述第一固定板上，所述第一一级减速器设置于所述第一一级行星架上，所述第一二级减速器设置于所述第一二级行星架上，所述第一电机的输出轴穿过所述第一固定板与所述第一一级减速器连接，所述第一一级行星架的输出轴与所述第一二级减速器连接，所述第一二级行星架的输出轴穿过所述第一凸出部与所述第一转子端盖连接，所述第一轴承套套设于所述第一二级行星架的输出轴上，且与所述第一外壳内壁抵紧，所述第一内空间内部充满不导电油液，所述第一转子端盖上设置有通孔，所述第一压力活塞的第一面与所述不导电油液接触而第二面通过所述第一活塞压环和所述通孔与外界海水接触，所述第一O型密封圈套设于所述第一压力活塞上，且与所述第一安装部内壁密封连接，所述第一斯特封密封圈套设于所述第一二级行星架的输出轴上，且与所述第一凸出部内壁密封连接。