[发明专利]一种车辆行驶方案的规划方法、装置和存储介质

说明书

一种车辆行驶方案的规划方法、装置和存储介质，其中所述方法包括：获取指定时刻从起点至目的地的导航路线，所述导航路线包括一个或多个路段单元,所述一个或多个路段单元中每个路段单元分别为两个路点之间的路段；获取所述导航路线的历史通行数据信息；基于所述历史通行数据信息对所述一个或多个路段单元中每个路段单元的道路通行模型以时间为基线进行轨迹成本评估，获得符合规划要求的评估结果；根据所述符合规划要求的评估结果确定所述每个路段单元两个路点分别对应的出行时间和到达时间；根据所述每个路段单元两个路点分别对应的出行时间和到达时间确定所述导航路线上满足所述规划要求的行驶方案。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆行驶方案的规划方法、装置和存储介 质。

背景技术

无人驾驶汽车是智能汽车的一种，又称自动驾驶汽车，无人车，主要依靠车内的以计算 机系统为主的控制设备来实现无人驾驶的目的。无人车通常可以不需要人工操作即可感测周 围环境及导航。用于控制无人驾驶的控制设备作为车载终端设备，有时候也称为电子控制单 元(electronic control unit,ECU)，域控制单元(domain control unit,DCU),或者移动数据中 心(mobile data center，MDC)等。无人车自动行驶上路前，可以通过该控制设备规划出一 条能够避开障碍物并且符合车辆动力学的路线，并且控制汽车一丝不苟的按照规划的轨迹来 行驶。有点类似于大脑下发命令让手去拿东西，至于如何拿，是手自己完成的。

在规划路线时首先需要规划导航路线，导航路线有可能是一条跨度很大的路线。比如乘 客需要从机场回家，打开车载终端储存的地图，搜索“机场”到“家”，有35公里，控制设 备就会规划出几条从机场到家的路线显示在车载终端的地图上，这些路线就是导航路线。无 人车从这些路线中确定一条导航路线自动行驶上路后，需要根据当前路线前方是否有车需要 做出避让，需要考虑红绿灯，什么时候加速，什么时候减速。因此还需要根据当前行驶的实 时情况，规划出一条短期路线，该短期路线往往在100-200米范围内。由于无人车在行驶时， 其他的车也在行驶，所以之前规划的短期路线可能并不一直适合，该短期路线会每隔0.1秒动 态调整。

但是运用现有方案对导航路线规划时，如何合理规划驾驶方案，提高驾驶体验，是一个 需要解决的问题。

发明内容

为了解决上述的问题，本申请的实施例提供了一种车辆行驶方案的规划方法、装置和存 储介质。

第一方面，本申请的实施例提供了一种车辆行驶方案的规划方法，所述方法包括：所述 方法包括：获取指定时刻从起点至目的地的导航路线，所述导航路线包括一个或多个路段单 元,所述一个或多个路段单元中每个路段单元分别为两个路点之间的路段；获取所述导航路 线的历史通行数据信息；基于所述历史通行数据信息对所述一个或多个路段单元中每个路段 单元的道路通行模型以时间为基线进行轨迹成本评估，获得符合规划要求的评估结果；根据 所述符合规划要求的评估结果确定所述每个路段单元两个路点分别对应的出行时间和到达时 间；根据所述每个路段单元两个路点分别对应的出行时间和到达时间确定所述导航路线上满 足所述规划要求的行驶方案。

如此，无人车在进行自动行驶的驾驶规划时，能够结合当前道路的历史通行经验进行规 划，获得全程最优的行驶轨迹，使得无人车能够在规划的时间内到达特定目的地并获得最优 的驾驶体验。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述每个路段单元两个路点分别对应的出行时间和 到达时间确定所述导航路线上满足所述规划要求的行驶方案，包括：根据所述每个路段单元 两个路点分别对应的出行时间和到达时间确定所述车辆在所述每个路段单元上的行驶速度； 根据所述每个路段单元两个路点分别对应的出行时间和到达时间以及所述车辆在所述每个路 段单元上的行驶速度，确定所述导航路线上满足所述规划要求的行驶方案。

在一种可能的实施方式中，所述导航路线的历史通行数据信息，包括以下一项或多项：