[发明专利]一种水下机器人履带行走底盘及水下机器人

说明书

一种水下机器人履带行走底盘及水下机器人，所述水下机器人履带行走底盘包括：车架，用于安装水下机器人；履带轮组件，用于驱动所述车架；防水电机，用于为所述履带轮组件提供动力；所述防水电机设置于所述履带轮组件上，且与其连接；柔性悬挂组件，用于柔性连接所述车架和所述履带轮组件；所述柔性悬挂组件的第一端与所述车架连接而第二端与所述履带轮组件连接。本申请底盘采用柔性悬挂组件连接车架和履带轮组件，结合轮式底盘柔性悬挂结构和履带式底盘接地比压小的特点，且柔性悬挂组件的刚度可调，对于较软的海底沙滩和崎岖复杂的水下路面都具有良好的适应性；车架采用框架结构焊接而成，更加容易添加功能模块。

技术领域

本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人履带行走底盘及水下机器人。

背景技术

机器人水底行走的功能需求近年来愈发强烈。传统机器人底盘分为轮式和履带式，轮式底盘接地比压大，易于陷入水底、激起扬尘等；履带式底盘往往采用整体履带和半柔性悬挂，只能应对较平坦的路面，而面对水底石滩等场景并不适用。同时，现有机器人行走底盘设计不能随实际要求扩展功能。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种水下机器人履带行走底盘及水下机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种水下机器人履带行走底盘，包括：

车架，用于安装水下机器人；

履带轮组件，用于驱动所述车架；

防水电机，用于为所述履带轮组件提供动力；所述防水电机设置于所述履带轮组件上，且与其连接；

柔性悬挂组件，用于柔性连接所述车架和所述履带轮组件；所述柔性悬挂组件的第一端与所述车架连接而第二端与所述履带轮组件连接。

优选地，所述车架包括：主体架和支承架，其中，所述主体架与所述柔性悬挂组件的第一端连接，所述支承架设置于所述主体架的顶端。

优选地，所述履带轮组件包括：安装架、护板、导向轮、支撑轮、驱动齿轮和履带，其中，所述安装架与所述柔性悬挂组件的第二端连接，所述护板设置于所述安装架的外侧，所述防水电机设置于所述安装架上，所述导向轮设置于所述安装架上，且伸出所述安装架并与所述履带内侧面抵紧，所述支撑轮设置于所述安装架底部，且与所述履带内侧面抵紧，所述驱动齿轮穿过所述护板与所述防水电机连接，且位于所述安装架的上方，并与所述履带啮合。

优选地，所述导向轮包括：第一导向轮和第二导向轮，其中，所述第一导向轮和所述第二导向轮相对地设置于所述安装架的两侧，所述履带轮组件还包括：张紧件，所述张紧件的第一端与所述第一导向轮连接而第二端与所述第二导向轮连接。

优选地，所述第一导向轮和所述张紧件的第一端之间通过第一安装杆连接。

优选地，所述第二导向轮和所述张紧件的第二端之间通过第二安装杆连接。

优选地，所述安装架向外延伸形成支撑架，所述防水电机设置于所述支撑架上，所述柔性悬挂组件的第二端与所述支撑架连接。

优选地，所述柔性悬挂组件包括：减震器、第一连接杆和第二连接杆，其中，所述减震器的第一端与所述车架中的主体架铰接而第二端与所述第一连接杆的第二端铰接，所述第一连接杆的第一端与所述主体架铰接而第二端与所述履带轮组件中安装架上的支撑架铰接，所述第二连接杆的第一端与所述主体架铰接而第二端与所述支撑架铰接。

优选地，所述主体架上设置有第一铰接杆、第二铰接杆和第三铰接杆，所述支撑架上设置有第四铰接杆和第五铰接杆，其中，所述第一铰接杆与所述减震器的第一端铰接，所述第二铰接杆与所述第一连接杆的第一端铰接，所述第三铰接杆与所述第二连接杆的第一端铰接，所述第四铰接杆与所述第一连接杆的第二端铰接，所述第五铰接杆与所述第二连接杆的第二端铰接。