[发明专利]用于机器人的动力关节

说明书

本发明公开了一种用于机器人的动力关节。基于本发明，动力关节可以利用动力模组和行星齿轮减速机构将动力模组产生的动力输出转化为关节运动，以使动力关节的成本能够低于使用谐波减速器的关节结构；而且，动力关节中的各部件具有沿轴线连通的轴心贯通孔，因此，可以利用贯穿各部件的轴心贯通孔的线束护管为动力关节提供可靠且便利的布线空间，以避免由于使用行星齿轮减速机构而导致布线困难，有利于在降低关节成本的同时兼顾动力关节的电气可靠性。另外，本发明公开的动力关节既可以集成于机器人的骨架，也可以被实现为模块化形态。

技术领域

本发明涉及机器人技术，特别涉及一种用于机器人的动力关节。

背景技术

机器人通常利用末端的执行器来执行各类任务，并且，机器人可以利用其关节来调节执行器的位姿，以适配不同的任务需求。

而且，关节中可以包含动力模组，并且，关节可以借助自身的动力模组产生的动力输出而执行关节运动。其中，包含动力模组的关节通常称为动力关节。

然而，动力关节通常使用谐波减速器将动力模组产生的动力输出转化为关节运动，由于谐波减速器的成本较高，因而导致动力关节和机器人的成本较高。

发明内容

在一个实施例中，提供了一种用于机器人的动力关节，有助于关节的低成本化，包括：

第一端板；

第二端板；

动力模组，所述动力模组具有动力发生部和动力输出部，其中，所述动力发生部位于所述第一端板与所述第二端板之间、并相对于所述第一端板固定地装设，并且，所述动力输出部与所述动力发生部转动配合；

行星齿轮减速机构，所述行星齿轮减速机构在所述动力输出部与所述第二端板之间传动连接；

驱控模组，所述驱控模组位于所述第一端板向所述动力发生部的一侧，并且，所述动力发生部响应于所述驱控模组产生的驱动控制信号启动或停止所述动力输出部的旋转；

所述第一端板、所述驱控模组、所述动力发生部、所述动力输出部、所述行星齿轮减速机构以及所述第二端板均具有同轴连通的轴心贯通孔；

线束护管沿轴线贯穿所述第一端板、所述驱控模组、所述动力发生部、所述动力输出部、所述行星齿轮减速机构以及所述第二端板的轴心贯通孔，以供线束贯穿所述动力关节；

所述第一端板装设有与所述驱控模组电气连接的线路接头，并且，所述线路接头用于连接从所述线束引出的分支线束。

可选地，所述线路接头贯通至所述第一端板背向所述动力发生部的另一侧。

可选地，进一步包括：制动机构，所述制动机构位于所述第一端板与所述动力发生部之间、并相对于所述第一端板固定地装设；同步法兰，所述同步法兰位于所述第一端板与所述动力发生部之间、并与所述动力输出部同轴连接；其中，所述制动机构响应于所述驱控模组产生的制动控制信号，启动与所述同步法兰的干涉制动或释放所述干涉制动；并且，所述制动机构和所述同步法兰均具有可供所述线束护管穿过的轴心贯通孔。

可选地，进一步包括：编码器，所述编码器的运动部分与所述同步法兰同轴联动，并且，所述运动部分具有可供所述线束护管穿过的轴心贯通孔。

可选地，进一步包括：直筒筒壳，所述直筒筒壳具有直筒组装开口端、以及位于所述直筒组装开口端的相反端部的同轴对接开口端；其中，所述第一端板固定装设于所述直筒筒壳的所述同轴对接开口端，所述动力发生部固定装设在所述直筒筒壳中，所述动力输出部在所述直筒筒壳的所述直筒组装开口端处连接所述行星齿轮减速机构，所述行星齿轮减速机构的筒状外壳的内接开口端与所述直筒筒壳的所述直筒组装开口端固定连接，并且，所述第二端板可转动地置于所述筒状外壳的外接开口端处。