[发明专利]用于机器人的动力关节

权利要求书

1.一种用于机器人的动力关节，其特征在于，包括：

第一端板(10)；

第二端板(20)；

动力模组(30)，所述动力模组(30)具有动力发生部(31)和动力输出部(32)，其中，所述动力发生部(31)位于所述第一端板(10)与所述第二端板(20)之间、并相对于所述第一端板(10)固定地装设，并且，所述动力输出部(32)与所述动力发生部(31)转动配合；

行星齿轮减速机构(40)，所述行星齿轮减速机构(40)在所述动力输出部(32)与所述第二端板(20)之间传动连接；

驱控模组(60)，所述驱控模组(60)位于所述第一端板(10)朝向所述动力发生部(31)的一侧，并且，所述动力发生部(31)响应于所述驱控模组(60)产生的驱动控制信号启动或停止所述动力输出部(32)的旋转；

所述第一端板(10)、所述驱控模组(60)、所述动力发生部(31)、所述动力输出部(32)、所述行星齿轮减速机构(40)以及所述第二端板(20)均具有同轴连通的轴心贯通孔；

线束护管(51)沿轴线贯穿所述第一端板(10)、所述驱控模组(60)、所述动力发生部(31)、所述动力输出部(32)、所述行星齿轮减速机构(40)以及所述第二端板(20)的轴心贯通孔，以供线束(50)贯穿所述动力关节；

所述第一端板(10)装设有与所述驱控模组(60)电气连接的线路接头(52)，并且，所述线路接头(52)用于连接从所述线束(50)引出的分支线束(55)。

2.根据权利要求1所述的动力关节，其特征在于，进一步包括：

所述线路接头(52)贯通至所述第一端板(10)背向所述动力发生部(31)的另一侧。

3.根据权利要求1所述的动力关节，其特征在于，进一步包括：

制动机构(61)，所述制动机构(61)位于所述第一端板(10)与所述动力发生部(31)之间、并相对于所述第一端板(10)固定地装设；

同步法兰(62)，所述同步法兰(62)位于所述第一端板(10)与所述动力发生部(31)之间、并与所述动力输出部(32)同轴连接；

其中，所述制动机构(61)响应于所述驱控模组(60)产生的制动控制信号，启动与所述同步法兰(62)的干涉制动或释放所述干涉制动；

并且，所述制动机构(61)和所述同步法兰(62)均具有可供所述线束护管(51)穿过的轴心贯通孔。

4.根据权利要求3所述的动力关节，其特征在于，进一步包括：

编码器(63)，所述编码器(63)的运动部分与所述同步法兰(62)同轴联动，并且，所述运动部分具有可供所述线束护管(51)穿过的轴心贯通孔。

5.根据权利要求1所述的动力关节，其特征在于，进一步包括：

直筒筒壳(71)，所述直筒筒壳(71)具有直筒组装开口端(71a)、以及位于所述直筒组装开口端(71a)的相反端部的同轴对接开口端(71b)；

其中，所述第一端板(10)固定装设于所述直筒筒壳(71)的所述同轴对接开口端(71b)，所述动力发生部(31)固定装设在所述直筒筒壳(71)中，所述动力输出部(32)在所述直筒筒壳(71)的所述直筒组装开口端(71a)处连接所述行星齿轮减速机构(40)，所述行星齿轮减速机构(40)的筒状外壳(400)的内接开口端(400a)与所述直筒筒壳(71)的所述直筒组装开口端(71a)固定连接，并且，所述第二端板(20)可转动地置于所述筒状外壳(400)的外接开口端(400b)处。