[发明专利]一种农业机器人定位方法及系统

说明书

本发明涉及一种农业机器人定位方法，所述方法包括：将定位天线和定向天线分别安装于农业机器人左右两侧；获得所述定位天线上设定点与所述农业机器人的实际位置之间的水平距离，将所述水平距离定义为水平实际偏差；所述实际位置为相互平行的所述定位天线和所述定向天线构成的平面、所述农业机器人中线和设定水平面的交点；获得所述设定点到所述实际位置的矢量；根据所述设定点到所述实际位置的矢量和所述水平实际偏差确定所述农业机器人的定位位置。本发明通过倾斜角对定位位置进行误差校正，提高了农业机器人的定位精度。

技术领域

本发明涉及导航领域，特别是涉及一种农业机器人定位方法及系统。

背景技术

随着现代化科技水平的提高以及中国对于农业农村现代化的时代要求。农业机械的现代化和智能化是重要发展方向之一。而农业机械的自动导航是现代农业机械自动化和智能化的关键技术之一。在农业机械导航过程中，农机高精度定位是导航作业的前提。农机在田间作业时，由于地面起伏较大，农机存在左右摆动现象，此时GNSS接收机得到的定位信息将随农机摆动而出现偏差，影响定位精准度从而影响导航精度。

发明内容

本发明的目的是提供一种农业机器人定位方法及系统，通过倾斜角对定位位置进行误差校正，提高了农业机器人的定位精度。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种农业机器人定位方法，所述方法包括：

将定位天线和定向天线分别安装于农业机器人左右两侧；

获得所述定位天线上设定点与所述农业机器人的实际位置之间的水平距离，将所述水平距离定义为水平实际偏差；所述实际位置为相互平行的所述定位天线和所述定向天线构成的平面、所述农业机器人中线和设定水平面的交点；

获得所述设定点到所述实际位置的矢量；

根据所述设定点到所述实际位置的矢量和所述水平实际偏差确定所述农业机器人的定位位置。

可选地，所述获得所述设定点到所述实际位置的矢量，具体包括：

获得所述农业机器人纵向倾斜的夹角；

获得所述农业机器人的航向角；

根据所述航向角和所述纵向倾斜的夹角确定所述设定点到所述实际位置的矢量。

可选地，所述纵向倾斜的夹角表示为：

Δα＝α₁-α，其中，Δα表示所述纵向倾斜的夹角，α₁表示所述实际位置与所述设定点之间的连线与所述农业机器人纵向中线的夹角，α表示通过双天线RTK-GNSS定位定向接收机获得的所述农业机器人纵向平面夹角。

可选地，所述方法包括：

当所述纵向倾斜的夹角大于0时，所述设定点到所述实际位置的矢量表示为

当所述纵向倾斜的夹角小于0时，所述设定点到所述实际位置的矢量表示为或

其中，Ψ_P表示所述设定点到所述实际位置的矢量，Ψ_V表示所述农业机器人的航向角。

可选地，所述根据所述设定点到所述实际位置的矢量和所述水平实际偏差确定所述农业机器人的定位位置的公式表示为：

其中，(E_O，N_O)表示所述定位位置的平面坐标，(E_p，N_p)表示所述设定点的平面坐标，l₂表示所述水平实际偏差，Ψ_P表示所述设定点到所述实际位置的矢量。