[发明专利]一种机器人安全焊接的焊条更换装置

说明书

本发明公开了一种机器人安全焊接的焊条更换装置，包括驱动机构、夹持机构、拨动机构和焊条输送机构；夹持机构包括自复位活塞轴、两个夹柄和推动器；自复位活塞轴用于在驱动机构的带动下自转；夹柄与自复位活塞轴连接，两个夹柄联动且用于同步转向和转离焊条输送机构；拨动机构设于推动器移动轨迹的路径上；在夹持机构转向焊条输送机构时，拨动机构与推动器抵接以推动两个夹柄分离，然后自复位活塞轴推动两个夹柄夹持焊条；在夹持机构转离焊条输送机构时，两个夹柄保持对焊条的夹持；焊条输送机构用于输送焊条供夹持机构夹持；所以此方案实现了焊条的夹持和输送，切实解决了现有技术难以实现焊条更换的问题。

技术领域

本发明涉及机器人焊接领域，特别涉及一种机器人安全焊接的焊条更换装置。

背景技术

焊接过程会产生对人体有毒气体和可以灼伤人皮肤、眼睛的强弧光，因此长期从事焊接工作将不利于人体健康，尤其是有些需要焊接的工况(如水下焊接)受工作环境限制，人也很难直接参与，长期以来相关工程技术人员都一直在积极探索无人焊接技术。然而焊接过程较为复杂，如焊接质量需要焊接人员凭手感经验来保证、无人环境下电焊条的更换等，受这些客观条件限制无人焊接技术长期难以实现。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人安全焊接的焊条更换装置，以解决现有技术难以实现焊条更换的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种机器人安全焊接的焊条更换装置，包括驱动机构、夹持机构、拨动机构和焊条输送机构；所述夹持机构包括自复位活塞轴、第一夹柄、第二夹柄和推动器；所述自复位活塞轴与所述驱动机构连接，所述自复位活塞轴用于在所述驱动机构的带动下自转；所述第一夹柄与所述自复位活塞轴连接，所述第一夹柄与所述第二夹柄相对布置，所述第一夹柄与所述第二夹柄联动，所述自复位活塞轴的转动用于带动所述第一夹柄和所述第二夹柄同步转向和转离所述焊条输送机构；所述推动器设于所述第一夹柄和所述第二夹柄中的一个上；所述拨动机构设于所述推动器移动轨迹的路径上；在所述夹持机构转向所述焊条输送机构时，所述拨动机构用于与所述推动器抵接，以推动所述第一夹柄与所述第二夹柄分离；在所述夹持机构到达焊条夹持位置时，所述自复位活塞轴用于推动所述第一夹柄与所述第二夹柄相向移动夹持所述焊条；在所述夹持机构转离所述焊条输送机构时，所述第一夹柄和所述第二夹柄保持对所述焊条的夹持；所述焊条输送机构用于输送所述焊条供所述夹持机构夹持。

在其中一个实施例中，在所述第一夹柄和所述第二夹柄相对的表面处，所述第一夹柄和所述第二夹柄中的一个设有导向柱，所述第一夹柄和所述第二夹柄中的另一个设有导向孔，所述导向柱插入所述导向孔内。

在其中一个实施例中，所述自复位活塞轴包括转动轴、管套和弹簧；所述焊条更换装置还包括第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板与所述第二支撑板相对布置；所述第一支撑板与所述第二支撑板相对的表面转动连接有所述转动轴，所述转动轴与所述驱动机构连接，所述转动轴外套有所述管套，所述管套内有供所述转动轴移进和移出的空间，所述管套与所述转动轴之间为过盈配合，所述管套与所述第一夹柄连接，所述弹簧套于所述转动轴和管套外，所述弹簧夹持于所述第一支撑板与所述第一夹柄之间；所述第二支撑板与所述第一支撑板相对的表面转动连接有所述第二夹柄。

在其中一个实施例中，所述第一夹柄与所述第二夹柄之间围成有避空区域，所述避空区域内设有所述推动器，所述拨动机构设于所述避空区域下方；所述推动器为具有斜面结构的块状体；所述拨动机构包括拨动底座、斜面抵接块和拨动扭簧；所述斜面抵接块转动连接于所述拨动底座上，所述拨动扭簧设于所述斜面抵接块的转动连接处，所述拨动扭簧用于控制转动后的所述斜面抵接块复位；在所述推动器转向所述焊条输送机构时，所述斜面抵接块的斜面结构与所述推动器的斜面结构抵接，以推动所述第一夹柄与所述第二夹柄分离；在所述推动器转离所述焊条输送机构时，所述斜面抵接块的非斜面结构与所述推动器的非斜面结构抵接，以推动所述斜面抵接块转动，直至所述斜面抵接块与所述推动器分离后复位。