[发明专利]一种泊车方法及系统

说明书

本发明涉及汽车控制技术领域，提供一种泊车方法及系统，根据可用车位制作可用车位图像，设计第一预设条件确定倒车入库的起始点(泊车起始位置)完成车辆定位；在到达泊车起始位置时，根据可用车位图像即可计算出车辆在泊车过程中的最大调整范围，进而以泊车起始位置为定点获取车辆的最小倒车动作时的第一泊车角度；而在当前车辆以第一泊车角度到达第一预设位置时，进一步计算出倒车过程中的第二泊车角度，使得车辆可以最小动作幅度进入可用车位，最后以目标泊车位置为目标，进行简单的方向调整即可控制车辆到达目标泊车位置，实现了一次调整即可入库到位完美倒车入库，从而减少因泊车时间过长造成的拥堵，节省用户时间，提高用户体验。

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种泊车方法及系统。

背景技术

在现有技术中，不同的自动泊车系统采用不同的方法来检测汽车周围的物体。有些在汽车前后保险杠四周装上了感应器，它们既可以充当发送器，也可以充当接收器。这些感应器会发送信号，当信号碰到车身周边的障碍物时会反射回来。然后，车上的计算机会利用其接收信号所需的时间来确定障碍物的位置。其他一些系统则使用安装在保险杠上的摄像头或雷达来检测障碍物。

但最终结果都是一样的：汽车会检测到已停好的车辆、停车位的大小以及与路边的距离，然后将车子驶入停车位；但是，依旧存在以下缺陷：

1.现有的自动泊车技术在泊垂直方向的车位时，采取的都是在识别到目标车位后，还会继续前行3米左右(约1.5个车位宽度)，这给了后车抢占车位的机会，严重影响用户体验；

2.现有的自动泊车技术在泊垂直方向的车位时，基本无法在一次揉库后直接入库到位，严重影响用户体验。

发明内容

本发明提供一种泊车方法及系统，解决了现有的自动泊车技术倒车算法不合理，倒车时车辆移动范围过大存在车位被抢占的风险，以及无法在一次揉库后直接入库，导致用户体验差的技术问题。

为解决以上技术问题，本发明提供一种泊车方法，包括步骤：

S1、当识别到可用车位时，生成对应的可用车位图像；

S2、根据所述可用车位图像和第一预设条件，确定当前车辆的泊车起始位置，并进一步获取所述当前车辆在所述泊车起始位置上的最大调整范围；

S3、根据所述最大调整范围和车辆信息，计算出所述当前车辆在所述泊车起始位置上的第一泊车角度，并根据第一泊车角度控制所述当前车辆到达第一预设位置；

S4、预设所述当前车辆与所述可用车位两侧障碍物的最小安全距离，并结合所述车辆信息，计算所述当前车辆在所述第一预设位置上的第二泊车角度，进而根据第二泊车角度控制所述当前车辆到达第二预设位置；

S5、根据目标泊车位置，控制所述当前车辆从所述第二预设位置到达所述目标泊车位置。

本基础方案根据可用车位制作可用车位图像，设计第一预设条件确定倒车入库的起始点(泊车起始位置)完成车辆定位；在到达泊车起始位置时，根据可用车位图像即可计算出车辆在泊车过程中的最大调整范围，进而以泊车起始位置为定点获取车辆的最小倒车动作时的第一泊车角度；而在当前车辆以第一泊车角度到达第一预设位置时，进一步计算出倒车过程中的第二泊车角度，使得车辆可以最小动作幅度进入可用车位，最后以目标泊车位置为目标，进行简单的方向调整即可控制车辆到达目标泊车位置，实现了一次调整即可入库到位完美倒车入库，从而减少因泊车时间过长造成的拥堵，节省用户时间，提高用户体验。

在进一步的实施方案中，本发明还包括步骤：

S0、利用感知装置进行区域探测，当探测到近侧的障碍物之间的中间区域满足可用条件时，判断为可用车位；

其中，所述可用条件为，所述中间区域的宽度、纵深不小于预设宽度、预设深度。