[发明专利]一种泊车方法及系统

权利要求书

1.一种泊车方法，其特征在于，包括步骤：

S1、当识别到可用车位时，生成对应的可用车位图像；

S2、根据所述可用车位图像和第一预设条件，确定当前车辆的泊车起始位置，并进一步获取所述当前车辆在所述泊车起始位置上的最大调整范围；

S3、根据所述最大调整范围和车辆信息，计算出所述当前车辆在所述泊车起始位置上的第一泊车角度，并根据第一泊车角度控制所述当前车辆到达第一预设位置；

S4、预设所述当前车辆与所述可用车位两侧障碍物的最小安全距离，并结合所述车辆信息，计算所述当前车辆在所述第一预设位置上的第二泊车角度，进而根据第二泊车角度控制所述当前车辆到达第二预设位置；

S5、根据目标泊车位置，控制所述当前车辆从所述第二预设位置到达所述目标泊车位置。

2.如权利要求1所述的一种泊车方法，其特征在于，还包括步骤：

S0、利用感知装置进行区域探测，当探测到近侧的障碍物之间的中间区域满足可用条件时，判断为可用车位；

其中，所述可用条件为，所述中间区域的宽度、纵深不小于预设宽度、预设深度。

3.如权利要求2所述的一种泊车方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述生成对应的可用车位图像具体为：

以所述可用车位上最靠近当前车辆的顶点作为参考点，结合所述预设宽度和预设深度，确定对应于所述可用车位的虚拟范围；

获取可用车位的实际图像，与所述虚拟范围进行叠加，得到可用车位图像。

4.如权利要求3所述的一种泊车方法，其特征在于，所述步骤S2包括步骤：

S21、以所述参考点所在车位边缘线为标志位，获取所述当前车辆上的起始标志与所述边缘线空间重合时的车辆位置，并标定为泊车起始位置；

S22、根据对应于行车通道两侧预设的第一安全距离和第二安全距离，确定对应的第一安全距离线、第二安全距离线；

S23、持续探测所述行车通道两侧障碍物最外沿顶点与所述当前车辆的距离，根据最外沿顶点划分所述第一安全距离线、所述第二安全距离线，得到所述当前车辆可活动的最大调整范围。

5.如权利要求4所述的一种泊车方法，其特征在于，所述步骤S23包括：

S231、探测所述可用车位左右两侧障碍物面向行车通道的最外沿顶点，作为最大调整范围的2个端点；

S232、探测所述行车通道上对应于所述左右两侧障碍物另一侧障碍物，以其面向所述行车通道的最外沿顶点，作为最大调整范围另外2个端点；

S233、确定以上4个端点投射在最近的所述第一安全距离线或所述第二安全距离线上投影点，依次连接4个投影点得到所述当前车辆可活动的最大调整范围。

6.如权利要求5所述的一种泊车方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

S31、以在所述当前车辆前进方向的、所述可用车位一侧的障碍物的近端定点为坐标原点，并沿其横纵方向分别确定横轴、纵轴，建立平面坐标系；

S32、根据所述最大调整范围以及车身尺寸，结合所述平面坐标系，计算在所述泊车起始位置上的所述当前车辆以最小转弯半径前进时的最大转弯角度，得到第一泊车角度；

S33、控制所述当前车辆以所述第一泊车角度、所述最小转弯半径前进，到达第一预设位置。

7.如权利要求6所述的一种泊车方法，其特征在于，

所述步骤32具体为：在所述当前车辆以最小转弯半径从所述泊车起始位置前进至所述最大调整范围边缘时，获取所述当前车辆的边缘参考点在所述泊车起始位置和第一预设位置的坐标信息，结合所述最小转弯半径确定其转弯圆心的坐标信息，根据以上坐标信息计算出最大转弯角度作为第一泊车角度；

计算公式如下：

其中，δ为第一泊车角度，a₁、a₂分别为边缘参考点在泊车起始位置和第一预设位置的坐标，O₁为转弯圆心的坐标。