[发明专利]一种无人舰艇控制系统及自动巡航控制方法

说明书

本发明公开了一种无人舰艇控制系统，包括远程控制单元，用于发出远程控制信号，所述远程控制单元包括遥控器、网络移动终端，所述遥控器包括预定巡航路线选择开关；信息处理单元，所述信息处理单元与遥控器、网络移动终端信号连通，用于接收所述遥控器、网络移动终端发出的远程控制信号并进行处理并生成执行控制信号；执行单元，用于接收所述信息处理单元发出的执行控制信号或遥控器所发出的远程控制信号，并根据所述接收的控制信号控制舰艇的移动，本发明针对目前无人船艇的自主巡航模式只能在电脑端进行操作，融合遥控器控制与电脑控制模式，利用遥控器操作来实现无人船艇自主巡航。

技术领域

本发明涉及船艇自动控制通信技术领域，具体是一种无人舰艇控制系统及自动巡航控制方法。

背景技术

随着人工智能、物联网、大数据、云计算等新兴技术的不断发展与突破，船舶自动化水平不断提高，无人船艇的实现有了科技支撑，航运业有望从信息化时代走向智能化时代。

目前，无人船艇的操作与控制主要是基于电脑等便携式移动终端和遥控器实现的。两种操作模式对应不同的功能，在近距离通信或者是复杂水域和船靠岸等一系列操控时优先选择遥控器模式，在远距离通信或者是需要让无人船艇自主巡航或者手动巡航时优先选择基于电脑等便携式移动终端的控制方式。两种模式相辅相成，互不干扰。传统的遥控器操作方式操作简便、无门槛，即使是文化水平低的用户也能轻易上手，但是只能实现无人船艇速度与航向的调节，并不能控制无人船艇按照设定航线自主巡航；而基于电脑等便携式移动终端的控制方式不仅可以实现远程巡航，还能实现自主巡航，但是门槛较高，而且现有的技术往往仅能应用于单一平台，同一个无人船艇智能控制系统安装到其它平台上需要进行大量的移植重建工作，所花费的时间、精力不亚于在新平台上开发一套新的控制系统。因此，如何实现跨平台的操作与控制是实现无人船艇智能化，也是实现航运智能化的重难点。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人船艇跨平台操作与控制方法，可以实现无人船艇的遥控操作和基于电脑等便携式移动终端的控制方式，同时，遥控操作方式不仅可以满足基本的航向以及动力速度调节功能，还能够按照预先训练的多种路径进行自主巡航，遥控器模式下的自主巡航操作简单、无门槛，适用于文化程度不高的用户。基于电脑等便携式移动终端的控制方式提供电脑控制和主控板控制模式，能够同时实现远程巡航和路径规划、自动巡航功能，基于电脑等便携式移动终端的控制方式所采用的无人船艇智能控制系统(简称“RUB”)不依赖于操作系统，也不依赖硬件环境，不需要重新开发就能安装在Windows、Linux、Android等平台上使用，解决了上述背景技术所提出的平台不兼容问题，能够实现无人船艇的跨平台操作与控制。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种无人舰艇控制系统，包括：

远程控制单元，用于发出远程控制信号，所述远程控制单元包括遥控器、网络移动终端，所述遥控器包括预定巡航路线选择开关；

信息处理单元，所述信息处理单元与遥控器、网络移动终端信号连通，用于接收所述遥控器、网络移动终端发出的远程控制信号并进行处理并生成执行控制信号；

执行单元，用于接收所述信息处理单元发出的执行控制信号或遥控器所发出的远程控制信号，并根据所述接收的控制信号控制舰艇的移动。

作为本发明进一步的方案：所述遥控器包括遥控器发射器和遥控器接收器，所述遥控器接收器安装在无人舰艇上，所述遥控器接收器与所述信息处理单元、执行单元信息连通。

作为本发明进一步的方案：所述遥控器发射器包括发射器主体以及设置于所述发射器主体上的摇杆、显示屏、操作模式切换开关、至少一个巡航路径按键、发射模块。

作为本发明进一步的方案：所述信息处理单元包括安装在无人舰艇上的工业控制计算机以及与所述工业控制计算机连通的电脑控制板，所述电脑控制板与所述执行单元连通。