[发明专利]一种车路协同自动驾驶功能分配系统及方法

权利要求书

1.一种车路协同自动驾驶功能分配系统，其特征在于，该车路协同自动驾驶功能分配系统隶属并服务一种具备一定信息化、智能化、协同化和集成化特征的车路协同自动驾驶系统；具体包括通信模块、数据模块、运算模块三大功能模块，基于一种功能分配方法实现不同场景下不同控制层次进行驾驶感知、决策和控制功能的分配。

2.根据权利要求1所述的车路协同自动驾驶功能分配系统，其特征在于，所述车路协同自动驾驶系统包括智能网联道路系统、智能网联车辆系统以及车路协同自动驾驶功能分配系统，实现复杂交通环境下的协同感知、协同决策和协同控制功能；所述智能网联车辆系统和智能网联道路系统具有不同的智能级别，且智能网联道路系统的智能级别高于智能网联车辆系统的智能级别；所述车路协同自动驾驶功能分配系统分配更多的感知、决策和控制功能给智能网联道路系统，更少地给智能网联车辆系统；智能网联车辆系统中每辆车都具备驾驶员，且车辆的操作可以被驾驶员接管；

其中，所述智能网联道路系统可实时感应周边环境，识别静止或运动障碍物、标志标线，探测车辆实时的运动状态信息；根据实时的交通状态信息，制定交通运行状态的优化控制目标，实现交通流在不同环境下多目标的运动状态决策；根据制定的决策信息，对交通主体进行相应的管理控制，并监控交通主体的运行状态，使交通主体按照预定的目标运行，从而达到优化交通流的目的；支持路-云I2C通信、路-车I2V通信、路-人I2P通信、路-路I2I通信，实现不同场景下信息交互与融合；

其中，所述智能网联车辆系统可实现自动驾驶车辆运动状态和车辆外部环境的感知，包括车速、位置、路况、天气和事件；完成对感知数据的处理，实现自动驾驶车辆的行为决策、路径和轨迹优化；执行决策指令，自动驾驶车辆的横、纵向运动控制，完成自动驾驶功能或高级驾驶辅助功能，并保证车辆安全；支持车-云V2C通信、车-车V2V通信、车-人V2P通信、车-路V2I通信、车内通信，实现不同场景下多信息交互与融合。

3.根据权利要求2所述的车路协同自动驾驶功能分配系统，其特征在于，所述智能网联道路系统包括：智能网联道路感知模块、智能网联道路决策模块、智能网联道路控制模块和智能网联道路通信模块；

其中，所述智能网联道路感知模块的组成主要包括：环境感知设备、车辆识别设备、和高精定位系统；所述智能网联道路决策模块的组成主要为交通控制中心、宏观/区域/道路TCC，用于信息处理和交通控制指令的制定；所述智能网联道路控制模块的组成包括：分段/点TCU和智能路侧单元RIU，其中各级TCU用于接收上级TCU的信息、制定下级TCU的指令以及处理下级的信息；智能路侧单元RIU将交通信息和控制指令传输至智能网联车辆系统，并接收由智能网联车辆系统提供的信息；所述的智能网联道路通信模块的组成主要为终端通信模组，支持3G/4G/5G/6G、GPS/北斗、WIFI多种通信模式；

其中，所述智能网联道路系统的工作方式为：

智能网联道路感知模块获取车辆运动和环境数据；

智能网联道路通信模块将数据信息传输到车路协同自动驾驶功能分配系统；

车路协同自动驾驶功能分配系统利用其通信模块将分配任务下发给道路，并将道路感知信息发送至智能网联道路系统和/或智能网联车辆系统；

根据分配指令激活智能网联道路决策模块和智能网联道路控制模块，制定决策、控制优化方案；

智能网联道路通信模块将决策、控制指令发送至智能网联车辆系统，进行实施。