[发明专利]9轴双臂机器人

权利要求书

1.一种人体工程学设计9轴双臂机器人，其特征在于：效仿人体工程学设计，具有左臂（JL1-2）、右臂（JR1-5）、腰部旋转平台（JT1）和调节高度的升降平台（JT2）。

2.如权利要求1所述的一种人体工程学设计9轴双臂机器人，其特征在于：机器人在底座上安装有腰部旋转平台（JT1），机器人左右转动。

3.如权利要求1所述的一种人体工程学设计9轴双臂机器人，其特征在于：腰部旋转平台（JT1）上有调节高度的升降平台（JT2），升降平台（JT2）上安装有把柄，带动丝杠滑台（JT2-1）上下移动。

4.如权利要求3所述的一种人体工程学设计9轴双臂机器人，其特征在于：双臂产生的重力全部集中到腿部的升降平台，做重力补偿，维持高度不自降。

5.如权利要求1所述的一种人体工程学设计9轴双臂机器人，其特征在于：左臂（JL1-2）的末端是仿人体学的肩关节（JL1）左右转动，肘关节（JL2）带动着长枪左右移动，长枪上装有花键丝杠（JL2-1），能让喷枪前后移动和360度旋转作业。

6.如权利要求1所述的一种人体工程学设计9轴双臂机器人，其特征在于：右臂（JR1-5）有5个自由活动的关节，喷枪为360度旋转作业。

7.如权利要求6所述的一种人体工程学设计9轴双臂机器人，其特征在于：右臂（JR1-5）的肩关节一（JR1）上下动作，肩关节二（JR2）左右转动，肘关节一（JR3）左右转动，肘关节二（JR4）上下转动，腕关节（JR5）带动着喷枪进行360度自由旋转作业。

8.如权利要求6所述的一种人体工程学设计9轴双臂机器人，其特征在于：右臂肘关节一（JR3）的部位装有护肘绑带，腕关节（JR5）的部位装有手柄，拖拽示教中能完美的贴合人体手臂，单手控制，操作灵活。

9.如权利要求1所述的一种人体工程学设计9轴双臂机器人，其特征在于：本机器人的其中7轴关节部位均配置有电机，由电机提供助力，辅助人体的拖拽示教。

10.电机减速机动作时产生的阻力和9轴双臂机器人本体产生的重力，在后台程序编写时通过动力学算法进行抵消。

11.如权利要求1所述的一种人体工程学设计9轴双臂机器人，其特征在于：操作简单，动作轻便，更改工件时无需修改程序，由工人拖拽示教后即可进行生产活动，提高工作效率。

12.如权利要求1所述的一种人体工程学设计9轴双臂机器人，其特征在于：本机器人除作为喷涂行业，还能应用到涂胶行业，由腕关节带动着胶枪即可进行操作。