[发明专利]电动汽车的稳定性控制方法、装置及车辆

说明书

本申请公开了一种电动汽车的稳定性控制方法、装置及车辆，所述电动汽车包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，其中，方法包括：检测电动汽车的加速度，并根据电动汽车的实际速度计算电动汽车的减速度；根据加速度和/或减速度识别电动汽车的实际姿态；根据实际姿态分别计算前轮驱动电机和后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩，并输出驱动扭矩和/或制动扭矩以控制每个驱动电机对应驱动轮的行驶状态。由此，解决了在车辆制动时，由于制动时的轴荷迁移，以及惯性作用，车辆重心会偏向前轮，当电制动介入时，导致电制动能力叠加在驱动轮即后轮上，容易使驱动轮发生抱死的现象，影响车辆的稳定性的问题。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种电动汽车的稳定性控制方法、装置及车辆。

背景技术

电动汽车可利用电机产生负扭矩实现制动效果，不需完全利用机械制动，在城市拥堵的今天，能量回收可节约大量的能源。制动能量回收过程涉及到能量回收功率的大小和稳定性，关乎驾驶感受和能量回收率，更直接影响制动安全，影响安全性，控制难度高。

然而，汽车是一个复杂的动力系统，当电制动力加入且可变时，会引入一些制动稳定性的不确定因素。尤其是针对后驱车型，在车辆制动时，由于制动时的轴荷迁移，以及惯性作用，车辆重心会偏向前轮，当电制动介入时，电制动能力叠加在驱动轮即后轮上，容易使驱动轮发生抱死的现象，影响车辆的稳定性，亟待解决。

申请内容

本申请提供一种电动汽车的稳定性控制方法、装置及车辆，以解决在车辆制动时，由于制动时的轴荷迁移，以及惯性作用，车辆重心会偏向前轮，当电制动介入时，导致电制动能力叠加在驱动轮即后轮上，容易使驱动轮发生抱死的现象，影响车辆的稳定性的问题，。

本申请第一方面实施例提供一种电动汽车的稳定性控制方法，所述电动汽车包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，包括以下步骤：

检测电动汽车的加速度，并根据所述电动汽车的实际速度计算所述电动汽车的减速度；

根据所述加速度和/或所述减速度识别所述电动汽车的实际姿态；以及

根据所述实际姿态分别计算所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩，并输出所述驱动扭矩和/或所述制动扭矩以控制每个驱动电机对应驱动轮的行驶状态。

可选地，上述的电动汽车的稳定性控制方法，还包括：

采集所述电动汽车的每个车轮的实际车速；

根据所述每个车轮的实际车速计算所述电动汽车的实际滑移率；

根据所述实际滑移率修正所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩。

可选地，上述的电动汽车的稳定性控制方法，还包括：

比对所述每个驱动电机的实际转速、所述实际速度和/或每个驱动轮的实际车速以识别所述电动汽车是否存在异常；

若根据比对结果判定存在异常，则进行信号异常提醒的同时，控制所述电动汽车停止控制所述对应驱动轮的行驶状态。

可选地，所述输出所述驱动扭矩和/或所述制动扭矩以控制每个驱动电机对应驱动轮的行驶状态，包括：

检测所述电动汽车的油门踏板或者制动踏板是否被触发；

在检测到所述油门踏板被触发时，输出所述驱动扭矩以控制每个驱动电机对对应驱动轮进行驱动；

在检测到所述制动踏板被触发时，输出所述制动扭矩以控制每个驱动电机对对应驱动轮进行制动。

可选地，所述实际姿态包括上坡姿态和下坡姿态，其中，所述根据所述实际姿态分别计算所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩，包括：