[发明专利]电动汽车的稳定性控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种电动汽车的稳定性控制方法，其特征在于，所述电动汽车包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，其中，方法包括以下步骤：

检测电动汽车的加速度，并根据所述电动汽车的实际速度计算所述电动汽车的减速度；

根据所述加速度和/或所述减速度识别所述电动汽车的实际姿态；以及

根据所述实际姿态分别计算所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩，并输出所述驱动扭矩和/或所述制动扭矩以控制每个驱动电机对应驱动轮的行驶状态；

采集所述电动汽车的每个车轮的实际车速；根据所述每个车轮的实际车速计算所述电动汽车的实际滑移率；根据所述实际滑移率修正所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩；

比对所述每个驱动电机的实际转速、所述实际速度和/或每个驱动轮的实际车速以识别所述电动汽车是否存在异常；若根据比对结果判定存在异常，则进行信号异常提醒的同时，控制所述电动汽车停止控制所述对应驱动轮的行驶状态；

所述输出所述驱动扭矩和/或所述制动扭矩以控制每个驱动电机对应驱动轮的行驶状态，包括：检测所述电动汽车的油门踏板或者制动踏板是否被触发；在检测到所述油门踏板被触发时，输出所述驱动扭矩以控制每个驱动电机对对应驱动轮进行驱动；在检测到所述制动踏板被触发时，输出所述制动扭矩以控制每个驱动电机对对应驱动轮进行制动；

所述实际姿态包括上坡姿态和下坡姿态，其中，所述根据所述实际姿态分别计算所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩，包括：获取所述电动汽车的实际载荷状态；根据所述实际载荷状态计算所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩。

2.一种电动汽车的稳定性控制装置，其特征在于，所述电动汽车包括前轮驱动电机和后轮驱动电机，其中，装置包括以下步骤：

检测模块，用于检测电动汽车的加速度，并根据所述电动汽车的实际速度计算所述电动汽车的减速度；

识别模块，用于根据所述加速度和/或所述减速度识别所述电动汽车的实际姿态；以及

第一控制模块，用于根据所述实际姿态分别计算所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩，并输出所述驱动扭矩和/或所述制动扭矩以控制每个驱动电机对应驱动轮的行驶状态；

采集模块，用于采集所述电动汽车的每个车轮的实际车速；计算模块，用于根据所述每个车轮的实际车速计算所述电动汽车的实际滑移率；修正模块，用于根据所述实际滑移率修正所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩；

比对模块，用于比对所述每个驱动电机的实际转速、所述实际速度和/或每个驱动轮的实际车速以识别所述电动汽车是否存在异常；第二控制模块，用于在根据比对结果判定存在异常时，进行信号异常提醒的同时，控制所述电动汽车停止控制所述对应驱动轮的行驶状态；

所述第一控制模块，包括：检测单元，用于检测所述电动汽车的油门踏板或者制动踏板是否被触发；输出单元，用于在检测到所述油门踏板被触发时，输出所述驱动扭矩以控制每个驱动电机对对应驱动轮进行驱动；控制单元，在检测到所述制动踏板被触发时，输出所述制动扭矩以控制每个驱动电机对对应驱动轮进行制动；

所述实际姿态包括上坡姿态和下坡姿态，其中，所述第一控制模块，还包括：获取单元，用于获取所述电动汽车的实际载荷状态；计算单元，用于根据所述实际载荷状态计算所述前轮驱动电机和所述后轮驱动电机的驱动扭矩和/或制动扭矩。

3.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求2所述的电动汽车的稳定性控制装置。