[发明专利]一种抱闸与自冷风扇一体化协作机器人关节结构

权利要求书

1.一种抱闸与自冷风扇一体化关节结构，包括机壳，其特征在于，机壳内设有谐波减速器、高速轴及高速轴编码器、低速轴及低速轴编码器、伺服电机、伺服驱动系统、风扇一体式刹车盘及电磁铁组件；谐波减速器配置于机壳的前端，高速轴与谐波减速器的输入端固定连接，低速轴与谐波减速器的输出端固定连接，伺服电机具有伺服定子和伺服转子，伺服定子固定在机壳上，伺服转子固定在高速轴上且相对伺服定子转动；伺服驱动系统用于驱动伺服电机，风扇一体式刹车盘固定在高速轴上与电磁铁组件组成插销式抱闸系统，电磁铁组件固定在伺服驱动系统的外壳上或低速轴编码器组件的外壳上；机壳的后端设有后罩，后罩上设有通风孔，机壳侧壁设有连通机壳内外腔的通风道；

所述风扇一体式刹车盘由圆盘、叶片、卡爪及减速齿组成；多个叶片径向均匀分布于圆盘的上表面或下表面上，多个卡爪及减速齿均匀分布于圆盘的外圆周面上，相邻两个卡爪之间均匀分布有多个减速齿；减速齿外圆直径小于卡爪的外圆直径且大于叶片的外圆直径；减速齿外圆与电磁铁组件的推杆外圆转动相切。

2.根据权利要求1所述的抱闸与自冷风扇一体化关节结构，其特征在于，叶片与卡爪一体设计，叶片与卡爪组合成卡爪叶片结构件，多个减速齿均匀分布与相邻两个卡爪叶片结构件之间，减速齿外圆直径小于卡爪叶片结构件的外圆直径。

3.根据权利要求1或2所述的抱闸与自冷风扇一体化关节结构，其特征在于，圆盘、叶片及卡爪由合金材料制成，减速齿采用聚氨酯弹性材料或耐磨橡胶材料制成，通过浇注的方式使减速齿与圆盘连接为一体。

4.根据权利要求1所述的抱闸与自冷风扇一体化关节结构，其特征在于，伺服驱动系统由高速轴编码器、驱动板、控制板、外壳和盖板组成；其中驱动板由外壳支撑，驱动板与外壳直接接触，外壳的外表面设有散热片。

5.根据权利要求4所述的抱闸与自冷风扇一体化关节结构，其特征在于，风扇一体式刹车盘位于伺服驱动系统组件上方，同时位于低速轴编码器组件的下方。

6.根据权利要求5所述的抱闸与自冷风扇一体化关节结构，其特征在于，低速轴编码器组件的外圆直径小于叶片的内圆直径。

7.根据权利要求5所述的抱闸与自冷风扇一体化关节结构，其特征在于，低速轴编码器组件的外圆直径大于等于叶片的内圆直径，叶片与后罩之间设置导风板。

8.根据权利要求1所述的抱闸与自冷风扇一体化关节结构，其特征在于，伺服驱动系统由低速轴编码器、驱动板、控制板、外壳和盖板组成；其中驱动板由外壳支撑，驱动板与外壳直接接触，外壳的外表面设有散热片。

9.根据权利要求8所述的抱闸与自冷风扇一体化关节结构，其特征在于，风扇一体式刹车盘安装于伺服驱动系统组件的下方，叶片与后罩之间设置导风板。