[发明专利]自动驾驶车辆逆行的判断方法

说明书

本发明公开了自动驾驶车辆逆行的判断方法，包括：获取自动驾驶车辆行驶中多个点的定位信息；选定路网中的单向行驶道路路段，拆分成N多个首尾相连的路径，规定起点和终点；将多个定位信息对应的点与路径关联，并计算该点与起点的距离，若某条路径上的连续点与起点的距离越来越大，则行驶方向状态定义为1，若越来越小，则行驶方向状态定义为0，同时将状态赋值至点；筛选出同一条路径内所有连续的两个点间的行驶方向为0的点；计算状态为0的相邻两点间的距离，若长度大于设定阈值，则判定自动驾驶车辆为逆行。本发明不用布置摄像头，节省成本；可对全路段的行驶过程中进行监控；全部自动化运行，无后期人力资源投入。

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，涉及一种自动驾驶车辆逆行的判断方法。

背景技术

现有的自动驾驶系统车辆在逆向行驶(即逆行)的违反交通法规的判定中，依然沿袭传统车辆的交通规则判定方法，即在路段布置禁止驶入标志，在特殊关键点处，布置违章拍摄的摄像头，当车辆通过此区域时，通过人工识别或自动识别车辆的行驶方向，从而做出逆向行驶的判定。这种传统的逆行判定方法存在诸多缺点：1.需要在关键地点架设摄像头，影响城市美观，影响司机驾驶，增加交通管理的成本；2.摄像头的拍摄抓取有一定的位置局限性，例如：不能够对全路段任一点的逆向行驶违章做出有效的判定。由于摄像头的定点投放，导致部分司机投机取巧，为躲避摄像头，导致更多的车辆变道加塞行为，影响交通安全与效率；3.图片取证方法是通过人工或计算机图片学进行筛选，消耗了一定的人力资源，且有一定的误识别率(例如：某些车型前向与后向特别类似，通过单一照片不能准确判定其行驶方向)。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供自动驾驶车辆逆行的判断方法。

为此，本发明提供的技术方案为：

自动驾驶车辆逆行的判断方法，包括如下步骤：

1)连续获取自动驾驶车辆行驶过程中经过的多个点的定位信息；

2)从路网中选定所述自动驾驶车辆正在行驶的单向行驶道路路段，对所述单向行驶道路路段进行拆分成N多个首尾相连的路径Link，规定路径Link的起点和终点；

3)将所述自动驾驶车辆的多个定位信息对应的点与路径Link关联，并计算该点与路径Link起点的距离，若某条路径Link上的连续所述点与link起点的距离越来越大，则行驶方向状态定义为1，若某条路径Link上的连续所述点与link起点的距离越来越小，则行驶方向状态定义为0，同时将状态赋值至所述定位信息对应的点；

4)将同一条路径Link内所有连续的两个点间的行驶方向为0的点筛选出；

5)计算状态为0的相邻两点或连续的多个点间的距离，若长度大于设定阈值，则判定所述自动驾驶车辆为逆行。

优选的是，所述的自动驾驶车辆逆行的判断方法中，在步骤1)之后还可包括步骤6)：

步骤6)、提取利用激光雷达和摄像头录制的正序数据，从中选定所述自动驾驶车辆正在行驶的单向行驶道路路段，并从所述单向形式道路路段的正向数据中选取一标志物，若所述自动驾驶车辆距离所述标志物的距离越来越小，则判定所述自动驾驶车辆为正常行驶，若所述自动驾驶车辆距离所述标志物的距离越来越大，则判定所述自动驾驶车辆为逆行。

优选的是，所述的自动驾驶车辆逆行的判断方法中，若在步骤5)之后进入步骤6)，则还包括步骤7)：

步骤7)、将步骤5)中的判定结果和步骤6)中的判定结果进行比较，若两个步骤中的判定结果相同，则认为所述自动驾驶车辆的行使方向判断正确，若两个步骤中的判定结果不相同，则循环执行步骤1)至步骤6)，再次进行判定。