[发明专利]自动驾驶车辆逆行的判断方法

权利要求书

1.自动驾驶车辆逆行的判断方法，其特征在于，包括如下步骤：

1）连续获取自动驾驶车辆行驶过程中经过的多个点的定位信息；

2）从路网中选定所述自动驾驶车辆正在行驶的单向行驶道路路段，将所述单向行驶道路路段拆分成N多个首尾相连的路径Link，规定路径Link的起点和终点，每一个所述路径Link的长度为5~50米，在道路转弯处，缩小路径Link的长度；

3）将所述自动驾驶车辆的多个定位信息对应的点与路径Link关联，并计算该点与路径Link起点的距离，若某条路径Link上的连续所述点与link起点的距离越来越大，则行驶方向状态定义为1，若某条路径Link上的连续所述点与link起点的距离越来越小，则行驶方向状态定义为0，同时将状态赋值至所述定位信息对应的点；

将所述自动驾驶车辆的多个定位信息对应的点与路径Link关联的方法包括：

将多个所述点的定位信息赋值到路网中，并标记，

通过垂线法，以标记的点对多个所述路径Link做垂线，其中，与标记的点间的垂线最短的路径Link则为与该点的关联路径Link；

4）将路径Link内所有连续的两个点间的行驶方向为0的点筛选出；

5）计算状态为0的连续的多个点间的距离，若长度大于设定阈值，则判定所述自动驾驶车辆为逆行，所述设定阈值为1km。

2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆逆行的判断方法，其特征在于，在步骤5）之后还包括步骤6）：

步骤6）、提取利用激光雷达和摄像头录制的正序数据，从中选定所述自动驾驶车辆正在行驶的单向行驶道路路段，并从所述单向行驶 道路路段的正向数据中选取一标志物，若所述自动驾驶车辆距离所述标志物的距离越来越小，则判定所述自动驾驶车辆为正常行驶，若所述自动驾驶车辆距离所述标志物的距离越来越大，则判定所述自动驾驶车辆为逆行。

3.如权利要求2所述的自动驾驶车辆逆行的判断方法，其特征在于，还包括步骤7）：

步骤7）、将步骤5）中的判定结果和步骤6）中的判定结果进行比较，若两个步骤中的判定结果相同，则认为所述自动驾驶车辆的行驶方向判断正确，若两个步骤中的判定结果不相同，则循环执行步骤1）至步骤6），再次进行判定。

4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆逆行的判断方法，其特征在于，步骤2）中，由所述路径Link的起点至终点定义为正，即赋予真值1，将所述单向行驶道路的属性赋值为1。

5.如权利要求1所述的自动驾驶车辆逆行的判断方法，其特征在于，所述定位信息、路径Link的起点和终点均采用经纬度数值表示。

6.如权利要求1所述的自动驾驶车辆逆行的判断方法，其特征在于，步骤1）中，获取多个点的定位信息的采样频率为1HZ。