[发明专利]仿真机械手的掌指关节

说明书

本发明公开一种仿真机械手的掌指关节，包括手指支撑座、指根部、转轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮、支撑轴、万向联轴器和电机，所述手指支撑座转动设置在掌块上，其底部设有开口，所述支撑轴竖向设置在所述手指支撑座的顶部，所述电机安装在所述掌块上，其输出轴从所述开口处伸入所述手指支撑座内，所述万向联轴器安装在所述电机的输出轴上，其输出端套在所述支撑轴的底端，所述第一锥齿轮固定套接在所述万向联轴器的输出端，所述转轴横向转动设置在所述手指支撑座内，其一端伸出所述手指支撑座，所述第二锥齿轮固定套在所述转轴上并与所述第一锥齿轮啮合，所述指根部固定在所述转轴上。本发明安装方便，灵活性高，动作精度高。

技术领域

本发明涉及仿真机械手技术领域，具体涉及一种仿真机械手的掌指关节。

背景技术

仿真机械手的掌指关节是手掌和手指的连接部分，可作屈、伸、收、展动作。现有的仿真机械手的掌指关节大多数将驱动指根部的驱动部件安装在手指支撑座内，再由手指支撑座外的另一驱动装置来带动手指支撑座动作。这种仿真机械手的掌指关节虽然在一定程度上能实现其功能，但其缺点是：手指支撑座内部空间小，驱动部件安装不方便，且手指支撑座转动容易受限制。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种仿真机械手的掌指关节。

本发明的技术方案如下：

一种仿真机械手的掌指关节，包括手指支撑座、指根部、转轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮、支撑轴、万向联轴器和电机，所述手指支撑座转动设置在掌块上，其底部设有开口，所述支撑轴竖向设置在所述手指支撑座的顶部，所述电机安装在所述掌块上，其输出轴从所述开口处伸入所述手指支撑座内，所述万向联轴器安装在所述电机的输出轴上，其输出端套在所述支撑轴的底端，所述第一锥齿轮固定套接在所述万向联轴器的输出端，所述转轴横向转动设置在所述手指支撑座内，其一端伸出所述手指支撑座，所述第二锥齿轮固定套在所述转轴上并与所述第一锥齿轮啮合，所述指根部固定在所述转轴上。

优选的是，所述仿真机械手的掌指关节还包括调节螺杆，所述调节螺杆贯穿所述手指支撑座的顶部并与所述手指支撑座螺纹连接，其底部压在所述第一锥齿轮的顶部。

优选的是，所述手指支撑座的顶部向下开有螺纹通孔，所述调节螺杆置于所述螺纹通孔内并与所述螺纹通孔螺纹连接，其底部沿所述调节螺杆的轴向方向开有套孔，所述支撑轴的顶部伸入所述套孔内，其底部压在所述万向联轴的输出端的轴孔内。

优选的是，所述仿真机械手的掌指关节还包括连接套，所述连接套的底部向下延伸有两个侧板，其中一个所述侧板固定在所述转轴的外端并位于所述手指支撑座的一侧，另一个所述侧板通过转块转动设置在所述手指支撑座的另一侧，所述指根部固定在所述连接套上。

相对于现有技术，本发明的有益效果在于：本发明将手指支撑座转动设置在掌块上，电机通过万向联轴器驱动一对啮合锥齿轮，使指根部能绕手指支撑座转动，利用电机配合啮合锥齿轮的形成来驱动指根部转动，能精准地实现仿真机械手的手指关节的弯曲和伸直动作，提高手指关节的精密性；采用电机加啮合锥齿轮来带动转轴，将电机的转动变向成指根部的摆动，结构简单紧凑，方便在仿真机械手的空间内安装；另外，利用万向联轴器来进行电机的动力传递，使手指支撑座在掌块上转动时，电机仍能驱动啮合锥齿轮，方便实现手指同时弯曲和横张的动作，提高仿真机械手的灵活度，动作精度高，且避免了将电机安装在手指支撑座上带来的手指支撑座转动受限和安装不方便等问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的仿真机械手的掌指关节的整体结构示意图；

图2为本发明的仿真机械手的掌指关节的结构分解图。