[发明专利]用于控制AGV车体转向的控制方法及控制装置

说明书

本发明公开了一种用于控制AGV车体转向的控制方法及控制装置。实施本发明，控制装置能够基于第一位置信息、第二位置信息、目标移动路径以及驱动舵轮的安装位置信息，最终确定出目标偏转角度，并控制该驱动舵轮在行进过程中发生偏转，从而使得该AGV车体能够依照预先确定的目标移动路径而实现从第一地面磁条移动至第二地面磁条的操作，这使得AGV车体从一个方向上的第一地面磁条移动至另一个方向上的第二地面磁条的过程中，无需依靠连接第一地面磁条与第二地面磁条的弧形连接处的磁导航，一方面有利于AGV车体的行走路线的灵活布置，另一方面，在铺设地面磁条的过程中可以免于设置弧形地面磁条，从而有利于地面磁条的铺设更加便捷。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，尤其涉及一种用于控制AGV车体转向的控制方法及控制装置。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输车)，AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。

在地面磁条引导的AGV系统中，需要预先铺设地面磁条。对于在两处相接的不同方向上的地面磁条的应用场景中，若需要实现AGV小车从其中一个方向的地面磁条移动至另一个方向的地面磁条，则需要将上述两个地面磁条的相接处设置成弧形，以使得该AGV小车沿着该弧形的地面磁条，通过转向的方式，以实现AGV小车从其中一个方向的地面磁条移动至另一个方向的地面磁条。

然而，实践发现，设置上述提到的弧形的地面磁条，往往增加了地面磁条的铺设难度，从而不利于AGV小车的行走路线的灵活布置。

可见，如何通过对AGV系统的改进，以使得地面磁条的铺设更加便捷，是亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种用于控制AGV车体转向的控制方法及控制装置，有利于使得地面磁条的铺设更加便捷。

为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种用于控制AGV车体转向的控制方法，应用于AGV车体需要从一个方向上的第一地面磁条移动至另一个方向上的第二地面磁条的场景，所述AGV车体的前方设置有一个驱动舵轮，所述AGV车体的后方的左、右两侧分别设置有被动轮，所述控制方法的应用场景中设置有用于控制所述驱动舵轮的控制装置，所述控制方法包括：

所述控制装置获取第一位置信息，其中，所述第一位置信息为用于表示所述AGV车体在上一次偏转之后的所述AGV车体位置的信息；

所述控制装置根据预先确定的所述AGV车体的目标移动路径以及所述第一位置信息，确定第二位置信息，其中，所述第二位置信息为用于表示在本次偏转之后，所述AGV车体的所处的目标位置信息；

所述控制装置根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及预先确定的所述驱动舵轮的安装位置信息，确定所述驱动舵轮的目标偏转角度，其中，所述目标偏转角度表示所述驱动舵轮在本次偏转的过程中所需要偏转的角度；

所述控制装置根据所述目标偏转角度，控制所述驱动舵轮在行进过程中发生偏转，使得所述AGV车体的实际移动路径与预先确定的所述AGV车体的目标移动路径匹配。

可见，本发明第一方面中，控制装置能够基于第一位置信息、第二位置信息、目标移动路径以及驱动舵轮的安装位置信息，最终确定出目标偏转角度，并控制该驱动舵轮在行进过程中发生偏转，从而使得该AGV车体能够依照预先确定的目标移动路径而实现从第一地面磁条移动至第二地面磁条的操作，这使得AGV车体从一个方向上的第一地面磁条移动至另一个方向上的第二地面磁条的过程中，无需依靠连接第一地面磁条与第二地面磁条的弧形连接处的磁导航，一方面有利于AGV车体的行走路线的灵活布置，另一方面，在铺设地面磁条的过程中可以免于设置弧形地面磁条，从而有利于地面磁条的铺设更加便捷。