[发明专利]用于控制AGV车体转向的控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种用于控制AGV车体转向的控制方法，其特征在于，应用于AGV车体需要从一个方向上的第一地面磁条移动至另一个方向上的第二地面磁条的场景，所述AGV车体的前方设置有一个驱动舵轮，所述AGV车体的后方的左、右两侧分别设置有被动轮，所述控制方法的应用场景中设置有用于控制所述驱动舵轮的控制装置，所述控制方法包括：

所述控制装置获取第一位置信息，其中，所述第一位置信息为用于表示所述AGV车体在上一次偏转之后的所述AGV车体位置的信息；

所述控制装置根据预先确定的所述AGV车体的目标移动路径以及所述第一位置信息，确定第二位置信息，其中，所述第二位置信息为用于表示在本次偏转之后，所述AGV车体的所处的目标位置信息；

所述控制装置根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及预先确定的所述驱动舵轮的安装位置信息，确定所述驱动舵轮的目标偏转角度，其中，所述目标偏转角度表示所述驱动舵轮在本次偏转的过程中所需要偏转的角度；

所述控制装置根据所述目标偏转角度，控制所述驱动舵轮在行进过程中发生偏转，使得所述AGV车体的实际移动路径与预先确定的所述AGV车体的目标移动路径匹配。

2.根据权利要求1所述的用于控制AGV车体转向的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

所述控制装置获取第三位置信息，其中，所述第三位置信息用于表示所述被动轮与预先确定的所述AGV车体的目标移动路径的相对位置；

所述控制装置根据所述第三位置信息，确定所述AGV车体的当前位置；

以及，所述控制装置根据所述目标偏转角度，控制所述驱动舵轮在行进过程中发生偏转，使得所述AGV车体的实际移动路径与预先确定的所述AGV车体的目标移动路径匹配，具体包括：

所述控制装置根据所述目标偏转角度以及所述当前位置，控制所述驱动舵轮在行进过程中发生偏转，使得所述AGV车体的实际移动路径与预先确定的所述AGV车体的目标移动路径匹配。

3.根据权利要求1所述的用于控制AGV车体转向的控制方法，其特征在于，所述第一位置信息包括所述AGV车体在上一次偏转之后的所述驱动舵轮与所述AGV车体的转向中心之间的第一距离以及所述AGV车体与所述第一地面磁条的第一夹角，

所述第二位置信息包括所述目标移动路径上的所述AGV车体的所述驱动舵轮与所述AGV车体的转向中心之间的第二距离以及所述AGV车体与所述第一地面磁条的第二夹角。

4.根据权利要求1至3任一项所述的用于控制AGV车体转向的控制方法，其特征在于，当所述AGV车体沿所述目标移动路径移动时，所述AGV车体的转向中心始终落在所述AGV车体的轴线的垂线上。

5.一种用于控制AGV车体转向的控制装置，其特征在于，应用于AGV车体需要从一个方向上的第一地面磁条移动至另一个方向上的第二地面磁条的场景，所述AGV车体的前方设置有一个驱动舵轮，所述AGV车体的后方的左、右两侧分别设置有被动轮，所述控制装置包括获取模块、确定模块和控制模块，其中：

所述获取模块，用于获取第一位置信息，其中，所述第一位置信息为用于表示所述AGV车体在上一次偏转之后的所述AGV车体位置的信息；

所述确定模块，用于根据预先确定的所述AGV车体的目标移动路径，确定第二位置信息，其中，所述第二位置信息为用于表示在本次偏转之后，所述AGV车体的所处的目标位置信息；

所述确定模块，还用于根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及预先确定的所述驱动舵轮的安装位置信息，确定所述驱动舵轮的目标偏转角度，其中，所述目标偏转角度表示所述驱动舵轮在本次偏转的过程中所需要偏转的角度；

所述控制模块，用于根据所述目标偏转角度，控制所述驱动舵轮在行进过程中发生偏转，使得所述AGV车体的实际移动路径与预先确定的所述AGV车体的目标移动路径匹配。