[发明专利]一种自动驾驶的方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种自动驾驶的方法和装置，所述方法包括：在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径；从所述规划路径中，确定目标位置；其中，所述目标位置为所述规划路径在视野范围内的最远观测位置；根据所述目标位置确定制动位置，并按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶。本发明实施例实现了在指定道路上自动驾驶，可以通过在视野范围内的目标位置，确定制动位置，即可以保证行车安全，又可以依照用户习惯控制车辆速度，提高自动驾驶的舒适度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶的方法和装置。

背景技术

在自动驾驶过程中，当车辆处于某些视野遮挡严重的道路(如停车场弯道)时，由于视野范围有限，一方面，当车辆的车速过高时，存在和视野遮挡出相对行驶的车辆发生相撞的安全隐患；另一方面，当车辆的车速过低时，又会导致驾驶效率降低，影响用户体验。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动驾驶的方法和装置，包括：

一种自动驾驶的方法，所述方法包括：

在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径；

从所述规划路径中，确定目标位置；其中，所述目标位置为所述规划路径在视野范围内的最远观测位置；

根据所述目标位置确定制动位置，并按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶。

可选地，所述根据所述目标位置确定制动位置，包括：

获取预设制动速度，并确定所述预设制动速度对应的制动距离；

根据所述目标位置和所述制动距离，从所述规划路径中确定制动位置；其中，所述制动距离为所述目标位置与所述制动位置之间的间隔距离。

可选地，所述按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶，包括：

根据所述预设制动速度和所述制动位置，生成针对所述当前道路的速度控制信息；

按照所述速度控制信息和所述规划路径，控制所述车辆进行自动驾驶。

可选地，所述从所述规划路径中，确定目标位置，包括：

采集针对所述当前道路的图像数据；

根据所述图像数据，确定所述当前道路中可行驶区域；

根据所述可行驶区域，从所述规划路径中确定目标位置。

可选地，所述规划路径包括路径方向，所述根据所述可行驶区域，在所述规划路径中确定目标位置，包括：

确定所述车辆在所述规划路径中的当前坐标位置；

从所述当前坐标位置开始，按照所述路径方向对所述规划路径信息中的坐标位置进行遍历，将所述可行驶区域内最后遍历的坐标位置确定为目标位置。

一种自动驾驶的装置，所述装置包括：

规划路径确定模块，用于在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路为指定道路时，确定所述车辆针对所述当前道路的规划路径；

目标位置确定模块，用于从所述规划路径中，确定目标位置；其中，所述目标位置为所述规划路径在视野范围内的最远观测位置；

车辆控制模块，用于根据所述目标位置确定制动位置，并按照所述制动位置控制所述车辆进行自动驾驶。

可选地，所述车辆控制模块包括：