[发明专利]行进轨迹的处理方法及相关设备

说明书

本申请涉及定位技术领域，提供了一种行进轨迹的处理方法及相关设备，该行进轨迹的处理方法包括：获取与行进轨迹相关的惯性定位数据与GPS数据；确定惯性定位数据对应的预测定位信息并计算GPS数据的可信度；基于GPS数据的可信度对预测定位信息与GPS数据进行数据融合处理，确定融合定位信息；对融合定位信息进行平滑处理，确定行进轨迹。本申请的实施有利于提高行进轨迹的精确度，提高用户在地图界面浏览行进轨迹的体验。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，具体而言，本申请涉及一种行进轨迹的处理方法及相关设备。

背景技术

随着计算机技术的发展，目前各类导航服务和运动服务的应用程序APP均已支持记录用户的行进轨迹。用户可以通过行进轨迹了解自身当前或历史的行进过程。

现有技术中，APP生成行进轨迹主要依赖于GPS定位结果。然而，在一些特定的场景，如在天桥、地下通道、隧道、高楼大厦之间行进时，GPS的信号较弱或存在中断的情况，使得利用GPS定位结果确定的行进轨迹精确度非常低，用户体验差。

发明内容

本申请提供了一种行进轨迹的处理方法及相关设备，可以解决上述至少一种技术问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种行进轨迹的处理方法，包括：

获取与行进轨迹相关的惯性定位数据与GPS数据；

确定所述惯性定位数据对应的预测定位信息并计算所述GPS数据的可信度；

基于所述GPS数据的可信度对所述预测定位信息与GPS数据进行数据融合处理，确定融合定位信息；

对所述融合定位信息进行平滑处理，确定行进轨迹。

结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式中，所述惯性定位数据包括旋转矢量数据和加速度计数据；所述确定所述惯性定位数据对应的预测定位信息，包括：

基于所述加速度计数据进行脚步检测和步长估计，确定步长信息；

基于所述旋转矢量数据确定行进的方向信息；

基于所述GPS数据的GPS位置信息对所述方向信息进行直线检测，以修正所述方向信息；

将所述步长信息与修正后的方向信息确定为预测定位信息。

结合第一方面，在第一方面的第二种实施方式中，所述GPS数据包括GPS位置信息、GPS方向信息和GPS速度信息中的至少一种；确定所述GPS数据的可信度，包括：

基于以下至少一项确定GPS位置信息和/或方向信息的可信度：

预设时间段内相邻GPS位置的差异；

预设时间段内相邻GPS方向的差异；

基于预设时间段内多个GPS位置确定的方向与当前时刻GPS方向的差异；

基于预设时间段内的GPS数据确定的位置、方向和/或速度分别与当前时刻GPS位置、方向和/或速度的差异。

结合第一方面，在第一方面的第三种实施方式中，所述基于所述GPS数据的可信度对所述预测定位信息与GPS数据进行数据融合处理，确定融合定位信息，包括：

针对当前时刻确定融合定位信息时，执行下述数据融合步骤：基于所述GPS数据获取当前时刻的行进轨迹的历史位置信息和历史方向信息；基于所述GPS数据的可信度确定所述GPS数据的当前时刻权重；基于所述历史位置信息、历史方向信息和GPS数据的当前时刻权重，将所述预测定位信息与所述GPS数据进行数据融合处理，确定当前时刻的融合定位信息；