[发明专利]一种生成机器人肢体动作的方法、装置、电子设备及介质

说明书

本申请公开了一种生成机器人肢体动作的方法、装置、电子设备及介质，包括：根据真实机器人几何尺寸创建三维动画模型；根据所述真实机器人上的舵机的分布情况，在所述三维动画模型上进行骨骼绑定，并将所述真实机器人舵机的旋转方向和旋转范围映射到所述三维动画模型上骨骼的旋转方向和旋转范围；根据所述三维动画模型上骨骼的旋转方向和旋转范围，设计拟人的肢体动作，并生成带有骨骼参数信息的动画文件；从所述动画文件中读取每个骨骼的运动轨迹，并将所述运动轨迹映射为所述真实机器人的舵机的运动轨迹；根据所述真实机器人的舵机的运动轨迹，控制所述真实机器人做出与所述三维动画模型相同的拟人肢体动作。

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其设计一种生成机器人肢体动作的方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

目前人机互动上，语音方面技术比较成熟，但是仅靠语音交互，使得机器人在与人交互时表现的呆板，拟人效果相对较差。因此机器人在与人交互时，增加肢体动作等非言语交流，会让机器人看起来更加灵活、拟人。

在生成多自由度机器人肢体动作方面，各个公司针对其产品均推出了生成肢体动作的工具，如pepper，Cruzr等，但其工具仅针对自身的产品，不具备普遍的适用性。如果开发者自行开发生成肢体动作的工具，需要同时具备GUI编程、在软件中建模、机器人C空间轨迹规划、机器人运动学等方面的知识，开发周期长，而且同样不具有普遍适用性，一旦机器人模型改变，工具的修改工作量比较大。

发明内容

本发明实施例提供一种生成机器人肢体动作的方法、装置、电子设备及介质，以解决相关技术中存在的多自由度仿人机器人难于可视化编辑拟人的连串肢体动作的技术问题。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种生成机器人肢体动作的方法，包括：

根据真实机器人几何尺寸创建三维动画模型；

根据所述真实机器人上的舵机的分布情况，在所述三维动画模型上进行骨骼绑定，并将所述真实机器人舵机的旋转方向和旋转范围映射到所述三维动画模型上骨骼的旋转方向和旋转范围；

根据所述三维动画模型上骨骼的旋转方向和旋转范围，设计拟人的肢体动作，并生成带有骨骼参数信息的动画文件；

从所述动画文件中读取每个骨骼的运动轨迹，并将所述运动轨迹映射为所述真实机器人的舵机的运动轨迹；

根据所述真实机器人的舵机的运动轨迹，控制所述真实机器人做出与所述三维动画模型相同的拟人肢体动作。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种生成机器人肢体动作的装置，包括：

创建模块，用于根据真实机器人几何尺寸创建三维动画模型；

第一映射模块，用于根据所述真实机器人上的舵机的分布情况，在所述三维动画模型上进行骨骼绑定，并将所述真实机器人舵机的旋转方向和旋转范围映射到所述三维动画模型上骨骼的旋转方向和旋转范围；

动画生成模块，用于根据所述三维动画模型上骨骼的旋转方向和旋转范围，设计拟人的肢体动作，并生成带有骨骼参数信息的动画文件；

第二映射模块，用于从所述动画文件中读取每个骨骼的运动轨迹，并将所述运动轨迹映射为所述真实机器人的舵机的运动轨迹；

控制模块，用于根据所述真实机器人的舵机的运动轨迹，控制所述真实机器人做出与所述三维动画模型相同的拟人肢体动作。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的方法。