[发明专利]一种生成机器人肢体动作的方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种生成机器人肢体动作的方法，其特征在于，包括：

根据真实机器人几何尺寸创建三维动画模型；

根据所述真实机器人上的舵机的分布情况，在所述三维动画模型上进行骨骼绑定，并将所述真实机器人舵机的旋转方向和旋转范围映射到所述三维动画模型上骨骼的旋转方向和旋转范围；

根据所述三维动画模型上骨骼的旋转方向和旋转范围，设计拟人的肢体动作，并生成带有骨骼参数信息的动画文件；

从所述动画文件中读取每个骨骼的运动轨迹，并将所述运动轨迹映射为所述真实机器人的舵机的运动轨迹；

根据所述真实机器人的舵机的运动轨迹，控制所述真实机器人做出与所述三维动画模型相同的拟人肢体动作。

2.根据权利要求1所述的一种生成机器人肢体动作的方法，其特征在于，通过选取所述三维动画模型的肢体动作的关键帧的位置，控制动作的整体速度。

3.根据权利要求1所述的一种生成机器人肢体动作的方法，其特征在于，将所述真实机器人舵机的旋转方向和旋转范围，映射到所述三维动画模型上骨骼的旋转方向和旋转范围，包括：

根据所述三维动画模型的坐标系与所述三维动画模型的前后、左右、上下方向的对应关系，以及所述真实机器人所在的坐标系与真实机器人的前后、左右、上下方向的关系，将所述真实机器人上舵机的旋转轴和旋转范围映射到所述三维动画模型上，得到所述三维动画模型上骨骼的旋转轴和旋转范围。

4.根据权利要求1所述的一种生成机器人肢体动作的方法，其特征在于，从所述动画文件中读取每个骨骼的运动轨迹，并将所述运动轨迹映射为所述真实机器人的舵机的运动轨迹，包括：

从所述动画文件中取出所述三维动画模型的所有骨骼的运动轨迹，依据所述三维动画模型的骨骼与真实机器人的舵机在旋转轴和旋转范围两个方面的关系，将所述三维动画模型的所有骨骼的运动轨迹映射为真实机器人舵机的运动轨迹。

5.根据权利要求1所述的一种生成机器人肢体动作的方法，其特征在于，还包括：

对所述真实机器人舵机的运动轨迹做平滑处理。

6.根据权利要求5所述的一种生成机器人肢体动作的方法，其特征在于，对所述真实机器人舵机的运动轨迹做平滑处理，包括：

针对真实机器人每个舵机的运动轨迹，分别做如下平滑处理：

其中t表示真实机器人每个舵机的轨迹中当前位置q_current与上一个位置q_last之间的运动时间，FPS为每秒的动画帧数，q′为当前位置的平均速度。

7.一种生成机器人肢体动作的装置，其特征在于，包括：

创建模块，用于根据真实机器人几何尺寸创建三维动画模型；

第一映射模块，用于根据所述真实机器人上的舵机的分布情况，在所述三维动画模型上进行骨骼绑定，并将所述真实机器人舵机的旋转方向和旋转范围映射到所述三维动画模型上骨骼的旋转方向和旋转范围；

动画生成模块，用于根据所述三维动画模型上骨骼的旋转方向和旋转范围，设计拟人的肢体动作，并生成带有骨骼参数信息的动画文件；

第二映射模块，用于从所述动画文件中读取每个骨骼的运动轨迹，并将所述运动轨迹映射为所述真实机器人的舵机的运动轨迹；

控制模块，用于根据所述真实机器人的舵机的运动轨迹，控制所述真实机器人做出与所述三维动画模型相同的拟人肢体动作。

8.根据权利要求7所述的一种生成机器人肢体动作的装置，其特征在于，还包括：平滑处理模块，用于对所述真实机器人舵机的运动轨迹做平滑处理。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。