[发明专利]一种停车场空车位识别方法及系统、计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种停车场空车位识别方法及系统、计算机可读存储介质，包括：获取车辆行驶过程中车载深度相机对车辆单侧方向进行探测获得的深度图像；对所述深度图像进行点云转换获得第一点云；按照预设滤波规则对所述第一点云进行滤波获得第二点云；对所述第二点云进行下采样获得第三点云；根据所述第三点云以及预设的车位三维空间参数识别所述第三点云中是否存在空车位；若存在空车位，则生成空车位的车位框。通过本发明，能够克服现有基于超声波雷达、基于地磁传感器、基于环视图像等三种车位识别方法所存在的技术缺陷。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，具体涉及一种停车场空车位识别方法及系统、计算机可读存储介质。

背景技术

空车位定位是自动泊车技术中的基础；目前车位识别方法主要可分为基于超声波雷达、基于地磁传感器、基于环视图像等三种车位识别方法；其中，基于超声波雷达的车位识别方法是利用超声波雷达对周围环境(车辆、障碍物等)进行感知来识别车位，但超声波雷达信息点数较少，无法对车位进行准确识别，只能大概推断可行驶或无障碍区域；基于地磁传感器的车位识别方法需要提前实现对停车区域的整体改造，其应用不方便；基于环视图像的车位识别方法是通过环视摄像头进行实时图像采集，对采集到的图像中的车位进行提取，并结合对周围环境的感知结果确定目标空车位，但其依赖于车位线的识别，如果车位的车位线不明显或不完整，则识别效果较差。

综上，有必要提出一种新的车位识别方法，以克服现有基于超声波雷达、基于地磁传感器、基于环视图像等三种车位识别方法所存在的上述技术缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提出一种停车场空车位识别方法及系统、计算机可读存储介质，以克服现有基于超声波雷达、基于地磁传感器、基于环视图像等三种车位识别方法所存在的上述技术缺陷。

为实现上述目的，本发明第一方面提出一种停车场空车位识别方法，包括：

获取车辆行驶过程中车载深度相机对车辆单侧方向进行探测获得的深度图像；

对所述深度图像进行点云转换获得第一点云；

按照预设滤波规则对所述第一点云进行滤波获得第二点云；

对所述第二点云进行下采样获得第三点云；

根据所述第三点云以及预设的车位三维空间参数识别所述第三点云中是否存在空车位；若存在空车位，则生成空车位的车位框。

可选地，所述按照预设滤波规则对所述第一点云进行滤波获得第二点云，包括：

进行一次滤波，以过滤掉所述第一点云中深度值等于预设深度值的点；

进行二次滤波，以过滤掉所述第一点云中的离群点。

可选地，所述对所述第二点云进行下采样获得第三点云，包括：

把所述第二点云划分成多个立方体，每个立方体中保留1个点，从而获得第三点云。

可选地，所述根据所述第三点云以及预设的车位三维空间参数识别所述深度图像中是否存在空车位，包括：

遍历所述第三点云的点云空间中所有点，将每一点作为车位框左上角点，并根据该车位框左上角点以及所述预设的车位三维空间参数生成每一点所对应的模拟车位框，判断该模拟车位框中是否存在至少一个所述第三点云的点；若是，则该模拟车位框为无效模拟车位框；若否，则该模拟车位框为有效模拟车位框；

统计所有有效模拟车位框所对应的点，并根据所述所有有效模拟车位框所对应的点生成空车位的车位框。

可选地，所述方法还包括：