[发明专利]一种停车场空车位识别方法及系统、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种停车场空车位识别方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶过程中车载深度相机对车辆单侧方向进行探测获得的深度图像；

对所述深度图像进行点云转换获得第一点云；

按照预设滤波规则对所述第一点云进行滤波获得第二点云；

对所述第二点云进行下采样获得第三点云；

根据所述第三点云以及预设的车位三维空间参数识别所述第三点云中是否存在空车位；若存在空车位，则生成空车位的车位框。

2.根据权利要求1所述的停车场空车位识别方法，其特征在于，所述按照预设滤波规则对所述第一点云进行滤波获得第二点云，包括：

进行一次滤波，以过滤掉所述第一点云中深度值等于预设深度值的点；

进行二次滤波，以过滤掉所述第一点云中的离群点。

3.根据权利要求1所述的停车场空车位识别方法，其特征在于，所述对所述第二点云进行下采样获得第三点云，包括：

把所述第二点云划分成多个立方体，每个立方体中保留1个点，从而获得第三点云。

4.根据权利要求1所述的停车场空车位识别方法，其特征在于，所述根据所述第三点云以及预设的车位三维空间参数识别所述深度图像中是否存在空车位，包括：

遍历所述第三点云的点云空间中所有点，将每一点作为车位框左上角点，并根据该车位框左上角点以及所述预设的车位三维空间参数生成每一点所对应的模拟车位框，判断该模拟车位框中是否存在至少一个所述第三点云的点；若是，则该模拟车位框为无效模拟车位框；若否，则该模拟车位框为有效模拟车位框；

统计所有有效模拟车位框所对应的点，并根据所述所有有效模拟车位框所对应的点生成空车位的车位框。

5.根据权利要求1所述的停车场空车位识别方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一点云、第二点云、第三点云以及所述车位框分别生成第一显示信息、第二显示信息、第三显示信息、第四显示信息，并将所述第一显示信息、第二显示信息、第三显示信息、第四显示信息发送至车载显示单元进行同步显示。

6.一种停车场空车位识别系统，其特征在于，包括：

图像获取单元，用于获取车辆行驶过程中车载深度相机对车辆单侧方向进行探测获得的深度图像；

点云转换单元，用于对所述深度图像进行点云转换获得第一点云；

点云过滤单元，用于按照预设滤波规则对所述第一点云进行滤波获得第二点云；

点云采样单元，用于对所述第二点云进行下采样获得第三点云；以及

空车位识别单元，用于根据所述第三点云以及预设的车位三维空间参数识别所述第三点云中是否存在空车位；若存在空车位，则生成空车位的车位框。

7.根据权利要求6所述的停车场空车位识别系统，其特征在于，所述点云过滤单元，包括：

第一滤波单元，用于进行一次滤波，以过滤掉所述第一点云中深度值等于预设深度值的点；

第二滤波单元，用于进行二次滤波，以过滤掉所述第一点云中的离群点。

8.根据权利要求6所述的停车场空车位识别系统，其特征在于，所述点云采样单元，具体用于

把所述第二点云划分成多个立方体，每个立方体中保留1个点，从而获得第三点云。

9.根据权利要求6所述的停车场空车位识别系统，其特征在于，所述空车位识别单元，具体包括：

模拟单元，用于遍历所述第三点云的点云空间中所有点，将每一点作为车位框左上角点，并根据该车位框左上角点以及所述预设的车位三维空间参数生成每一点所对应的模拟车位框，判断该模拟车位框中是否存在至少一个所述第三点云的点；若是，则该模拟车位框为无效模拟车位框；若否，则该模拟车位框为有效模拟车位框；

统计单元，用于统计所有有效模拟车位框所对应的点，并根据所述所有有效模拟车位框所对应的点生成空车位的车位框。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述停车场空车位识别方法。