[发明专利]车间距离测量方法、车间距离测量装置、电子设备、计算机程序以及计算机可读记录介质

说明书

公开了车间距离测量方法、车间距离测量装置、电子设备、计算机程序以及计算机可读记录介质。公开车间距离测量方法。本发明包括：获取行驶中的第一车辆的拍摄装置拍摄的行驶影像的步骤；从获取的行驶影像检测第二车辆的步骤；若从行驶影像未检测出第二车辆，则在构成行驶影像的多个帧中，从与未检测出第二车辆的帧之前的检测出第二车辆的帧相对应的第一帧检测第二车辆区域的第一特征点的步骤；跟踪检测的第一特征点，检测与目前帧相对应的第二帧内的第二特征点的步骤；计算第一特征点和第二特征点之间的特征点变化值的步骤；以及基于计算的特征点变化值，计算从第一车辆的拍摄装置到第二车辆为止的距离的步骤。

技术领域

本发明涉及基于车辆影像的车间距离测量方法、车间距离测量装置、电子设备、计算机程序以及计算机可读记录介质。更加详细地，涉及通过跟踪车辆影像的特征点，测量位于近距离的车辆之间的距离的车间距离测量方法、车间距离测量装置、电子设备、计算机程序以及计算机可读记录介质。

背景技术

车辆行驶中最重要的在于安全行驶以及交通事故的预防，为此，在车辆上安装有用于执行车辆的姿势控制、车辆结构装置的功能控制等的多种辅助装置以及安全带、安全气囊等安全装置。

不仅如此，最近还有在车辆上设置存储车辆的行驶影像以及从各种传感器传送的数据，从而在车辆发生事故时能够找出事故原因的黑匣子等装置的趋势。在智能手机、平板电脑等便携式终端也可以安装黑匣子或者导航仪应用程序等，从而可以活用为如上所述车辆用装置。

为此，最近开发以及普及有利用车辆行驶中拍摄的行驶影像，从而辅助车辆驾驶员的驾驶的先进驾驶辅助系统(ADAS:Advanced Driver Assistance Systems)，从而谋求安全驾驶和驾驶员的方便性。

在所述ADAS提供的功能中，前方车辆冲撞预警功能(FCWS:Forward CollisionWarning System)是在拍摄的行驶影像中检测位于车辆的行驶路线前方的前方车辆，测量与检测出的前方车辆之间的距离，然后根据距离向驾驶员发出存在冲撞危险的提示的功能。

即，为了FCWS而需要检测前方车辆，现有技术中为了检测前方车辆，采用了利用拍摄的行驶影像内的前方车辆的影子的影像处理方法或者学习很多车辆图像进行检测的机器学习(Machine Learning)方法等。所述两种方法都是在行驶影像内存在包括车辆下端部分的车辆区域时，检测性能变高。

然而，车辆在行驶中会接触多种行驶环境，也可能发生行驶影像内不包括车辆下端部分的情况。作为一例，在车辆行驶中发现前方车辆并减缓行驶速度的过程中，车辆和前方车辆之间的距离会变近。如图1所示，当车辆1和前方车辆2之间的距离远时(2-1)，在通过车辆1拍摄的行驶影像中，包括前方车辆下端部分的车辆影像可能会包含在行驶影像中。然而，当车辆1和前方车辆2之间的距离变近时(作为一例，10m以内)(2-2)时，前方车辆的下端部分不会包含在行驶影像中。

如上所述，在车辆的行驶中，与前方车辆的距离变近而前方车辆下端部分不包含在行驶影像中时，具有通过基于现有影子或者基于学习的前方车辆检测方法，无法准确检测前方车辆的问题。

一方面，所述车间距离测量技术作为最近活跃讨论中的用于自动驾驶汽车的自动驾驶的核心技术，假设在自动驾驶中没有准确检测出前方车辆而无法测量车间距离，则可能会与事故有直接的联系，因此对车间距离测量技术的重要性逐渐在增大。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而提出的，本发明的目的在于，提供即便随着自己车辆和作为距离测量对象的对象车辆(前方车辆或者后方车辆)之间的距离接近而未拍摄到对象车辆的下端部分，导致通过行驶影像无法检测对象车辆，也能通过跟踪特征点来跟踪对象车辆，测量对象车辆和自己车辆的距离的基于车辆影像的车间距离测量方法、车间距离测量装置、电子设备、计算机程序以及计算机可读记录介质。