[发明专利]车间距离测量方法、车间距离测量装置、电子设备、计算机程序以及计算机可读记录介质

权利要求书

1.一种车间距离测量方法，其为利用处理器的车间距离测量方法，其特征在于，包括：

获取行驶中的第一车辆的拍摄装置拍摄的行驶影像的步骤；

从所述获取的行驶影像检测第二车辆的步骤；

若从所述行驶影像未检测出所述第二车辆，则在构成所述行驶影像的多个帧中，从与未检测出所述第二车辆的帧之前的检测出所述第二车辆的帧相对应的第一帧检测所述第二车辆区域的第一特征点的步骤；

跟踪所述检测的第一特征点，检测与目前帧相对应的第二帧内的第二特征点的步骤；

计算所述第一特征点和所述第二特征点之间的特征点变化值的步骤；以及

基于所述计算的特征点变化值，计算从所述第一车辆的拍摄装置到所述第二车辆为止的车间距离的步骤。

2.根据权利要求1所述的车间距离测量方法，其特征在于，检测所述第二车辆的步骤中，通过由对车辆影像的机器学习或者深度学习构建的学习模型检测所述第二车辆。

3.根据权利要求2所述的车间距离测量方法，其特征在于，检测所述第一特征点的步骤中，随着所述第一车辆和所述第二车辆比预定距离更接近而通过所述构建的学习模型未检测出所述第二车辆，则执行检测所述第二车辆区域的第一特征点的步骤。

4.根据权利要求1所述的车间距离测量方法，其特征在于，检测所述第一特征点的步骤中，在帧的第二车辆区域将车辆中间区域设定为关心区域，在所述设定的关心区域检测所述第一特征点。

5.根据权利要求1所述的车间距离测量方法，其特征在于，检测所述第二特征点的步骤中，利用所述检测的第一特征点的光流跟踪所述第二特征点，从而检测所述第二帧内的所述第二特征点。

6.根据权利要求5所述的车间距离测量方法，其特征在于，还包括：利用所述光流跟踪所述第二特征点时，过滤所述第二帧内未显示的第二特征点以及与所述第二帧内未显示的第二特征点相对应的第一特征点的步骤。

7.根据权利要求1所述的车间距离测量方法，其特征在于，计算所述特征点变化值的步骤，包括：

计算所述第一特征点的平均像素位置的步骤；

计算将从所述计算的第一特征点的平均像素位置到各个第一特征点之间的像素距离平均化的第一平均像素距离的步骤；

计算所述第二特征点的平均像素位置的步骤；

计算将从所述计算的第二特征点的平均像素位置到各个第二特征点之间的像素距离平均化的第二平均像素距离的步骤；以及

计算所述第一平均像素距离和所述第二平均像素距离之间的平均像素距离比例的步骤。

8.根据权利要求7所述的车间距离测量方法，其特征在于，计算所述车间距离的步骤包括将所述第一帧内的第二车辆的影像宽度和所述计算的平均像素距离比例相乘，计算所述第二帧内的第二车辆的影像宽度的步骤。

9.根据权利要求8所述的车间距离测量方法，其特征在于，计算所述车间距离的步骤还包括基于所述计算的第二帧内的第二车辆的影像宽度、所述第一车辆的拍摄装置的焦点距离和所述第二车辆的预测宽度，计算从所述第一车辆的拍摄装置到所述第二车辆为止的车间距离的步骤。

10.根据权利要求9所述的车间距离测量方法，其特征在于，计算所述车间距离的步骤，还包括：

计算所述检测的第二车辆的影像宽度和所述第二车辆所处的车道的影像宽度之间的影像宽度比例的步骤；

基于所述计算的比例，决定所述第二车辆的大小等级的步骤；以及

基于所述决定的第二车辆的大小等级，计算所述第二车辆的预测宽度的步骤。

11.根据权利要求1所述的车间距离测量方法，其特征在于，还包括当所述计算的车间距离小于预设的距离时，生成提示数据用于提示与所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离之差相对应的冲撞危险级别的步骤。