[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法

说明书

一种对车辆的自动驾驶进行控制的车辆控制装置，其具备：第一行驶控制机构，其对车辆的行驶进行控制；第二行驶控制机构，其基于来自第一行驶控制机构的指示，对车辆的行驶进行控制；第一控制机构，其基于来自第一行驶控制机构的指示而对第一致动器进行控制；以及第二控制机构，其基于来自第二行驶控制机构的指示而对第二致动器进行控制，根据第一行驶控制机构的状态，将至少包括第一致动器和第二致动器的致动器组的控制主体切换为第一控制机构或者第二控制机构，在检测到第一行驶控制机构和第二行驶控制机构之间的通信功能的降低、且致动器组的控制状态为由第二控制机构进行控制的状态的情况下，由第二行驶控制机构进行车辆的代替控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置以及车辆控制方法。

背景技术

提出有用于实现车辆的自动驾驶的各种技术。在专利文献1中，公开了如下技术：设置分别进行车辆的行驶控制的第一行驶控制机构以及第二行驶控制机构，当在这些行驶控制机构中的一方中检测到功能降低的情况下，利用另一方来进行代替控制。通过形成为这样设置多个车辆的行驶控制机构而成的冗余构成，使得车辆的自动驾驶控制的可靠性提高。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2019/116870号

发明内容

发明所要解决的问题

在具备冗余构成的车辆中，考虑由第一行驶控制机构进行通常时的行驶控制，在该第一行驶控制机构的功能降低时等，进行基于另一方的第二行驶控制机构的行驶控制。在这样的情况下，各行驶控制机构通过互相进行动作状况的监视来决定是否进行行驶控制。然而，基于通信故障等的理由，尽管第一行驶控制机构正在正常地进行动作但第二行驶控制机构仍判断为发生了第一行驶控制机构的功能降低的情况下，第二行驶控制机构会开始代替控制。其结果是，变成由第一行驶控制机构和第二行驶控制机构双方进行行驶控制，从而造成控制的浪费。

因此，本发明的目的在于，在具备冗余构成的车辆中，抑制同时执行基于各行驶控制机构的行驶控制。

用于解决问题的手段

为了实现上述目的，作为本发明的一个方案的车辆控制装置，其是对车辆的自动驾驶进行控制的车辆控制装置，所述车辆控制装置具备：第一行驶控制机构，其控制所述车辆的转向及加减速并执行所述车辆的行驶控制；第二行驶控制机构，其执行所述车辆的周边行驶环境的识别及所述车辆的行驶辅助；第一控制机构，其基于来自所述第一行驶控制机构的指示而对第一致动器进行控制；以及第二控制机构，其基于来自所述第二行驶控制机构的指示而对第二致动器进行控制，所述第一控制机构在无法接收来自所述第一行驶控制机构的指示的情况下，向所述第二控制机构通知将控制状态从所述第一控制机构对所述第一致动器的控制向所述第二控制机构对所述第二致动器的控制切换，所述第二行驶控制机构在检测到与所述第一行驶控制机构之间的通信功能的降低、且所述控制状态为所述第二控制机构对所述第二致动器的控制的情况下，进行所述车辆的代替控制。

为了实现上述目的，作为本发明的一个方案的车辆控制方法，其是对车辆的自动驾驶进行控制的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆具备：第一行驶控制机构，其对所述车辆的行驶进行控制；第二行驶控制机构，其基于来自所述第一行驶控制机构的指示，对所述车辆的行驶进行控制；第一控制机构，其基于来自所述第一行驶控制机构的指示而对第一致动器进行控制；以及第二控制机构，其基于来自所述第二行驶控制机构的指示而对第二致动器进行控制，根据所述第一行驶控制机构的状态，将至少包括所述第一致动器和所述第二致动器的致动器组的控制主体切换为所述第一控制机构或者所述第二控制机构，在检测到所述第一行驶控制机构和所述第二行驶控制机构之间的通信功能的降低、且所述致动器组的控制状态为由所述第二控制机构进行控制的状态的情况下，由所述第二行驶控制机构进行所述车辆的代替控制。

发明效果