[发明专利]一种路径规划方法、系统、介质及电子终端

说明书

本发明提供一种路径规划方法、系统、介质及电子终端，方法包括：根据路径点的数量，进行分区处理，确定一个或多个区域；对每个区域内的路径点进行路径规划，获取第一路径，所述第一路径与所述区域一一对应；对不同区域之间的连接路径进行路径规划，获取第二路径，所述第二路径为不同区域之间的较短路径；根据所述第一路径和所述第二路径，连接所有路径点，获取最终路径；本发明中的路径规划方法，通过对路径点进行分区处理，对区域内路径点进行路径规划，获取第一路径，对区域之间的连接路径进行路径规划，获取第二路径，并根据第一路径和所述第二路径，连接所有路径点，获取最终路径，能够对大规模的路径点进行较快地路径规划，规划效果较好。

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、系统、介质及电子终端。

背景技术

路径规划是一个重要的研究方向，例如：在机器人领域，通过路径规划，找到连接所有途经的路径点的最短路径，目前，针对机器人的路径规划，对于较大规模的路径点，容易陷入局部最优，且运算时间较长，所需内存较大，运算量较大，无法较快地找到一条最优路径。

发明内容

本发明提供一种路径规划方法、系统、介质及电子终端，以解决现有技术中对于较大规模的路径点，容易陷入局部最优，运算时间较长，所需内存较大，运算量较大，无法较快地找到一条最优路径的问题。

本发明提供的路径规划方法，包括：

根据路径点的数量，进行分区处理，确定一个或多个区域；

对每个区域内的路径点进行路径规划，获取第一路径，所述第一路径与所述区域一一对应；

对不同区域之间的连接路径进行路径规划，获取第二路径，所述第二路径为不同区域之间的较短路径；

根据所述第一路径和所述第二路径，连接所有路径点，获取最终路径。

可选的，根据路径点的数量，进行分区处理的步骤包括：

获取路径点；

判断所述路径点的数量是否超出预设的阈值范围，获取判断结果；

根据所述判断结果和所述路径点的数量，获取分区数量；

根据所述分区数量，对所述路径点进行聚类与自适应分区，确定一个或多个区域。

可选的，根据所述分区数量，对每个区域内的路径点进行路径规划，获取第一路径的步骤包括：

根据每个所述区域内的路径点的位置，获取所述区域内的路径点的第一中心点以及每个所述路径点到对应的所述第一中心点之间的距离；

根据每个所述路径点到对应的所述第一中心点之间的距离，获取起始点，所述起始点到对应所述第一中心点的距离大于对应所述区域中的其他路径点到所述第一中心点的距离；

根据所述起始点，基于局部最优的原则，获取对应所述区域内的第一初始路径；

根据所述第一初始路径，进行路径规划，获取第一路径。

可选的，根据所述第一初始路径，进行路径规划的步骤包括：

定义所述第一初始路径包括：第一路径段和第二路径段，所述第二路径段位于所述第一路径段远离所述起始点的一端，所述第一路径段和第二路径段连接，所述第二路径段上的路径点的数量m为对应所述区域内的路径点的数量乘以预设的第一比例；所述第一路径段包括：一个或多个第一连接位置，所述第一连接位置为所述第一路径段上的路径点之间的连接处；

获取所述第一初始路径的第一长度，所述第一长度为所述第二路径段中的第i个路径点调整位置之前所述第一初始路径的长度；