[发明专利]一种路径规划方法、系统、介质及电子终端

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

根据路径点的数量，进行分区处理，确定一个或多个区域；

对每个区域内的路径点进行路径规划，获取第一路径，所述第一路径与区域一一对应；

对不同区域之间的连接路径进行路径规划，获取第二路径，所述第二路径为不同区域之间的较短路径；

根据所述第一路径和所述第二路径，连接所有路径点，获取最终路径。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，根据路径点的数量，进行分区处理的步骤包括：

获取路径点；

判断所述路径点的数量是否超出预设的阈值范围，获取判断结果；

根据所述判断结果和所述路径点的数量，获取分区数量；

根据所述分区数量，对所述路径点进行聚类与自适应分区，确定一个或多个区域。

3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，根据所述分区数量，对每个区域内的路径点进行路径规划，获取第一路径的步骤包括：

根据每个所述区域内的路径点的位置，获取所述区域内的路径点的第一中心点以及每个所述路径点到对应的所述第一中心点之间的距离；

根据每个所述路径点到对应的所述第一中心点之间的距离，获取起始点，所述起始点到对应所述第一中心点的距离大于对应所述区域中的其他路径点到所述第一中心点的距离；

根据所述起始点，基于局部最优的原则，获取对应所述区域内的第一初始路径；

根据所述第一初始路径，进行路径规划，获取第一路径。

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，根据所述第一初始路径，进行路径规划的步骤包括：

定义所述第一初始路径包括：第一路径段和第二路径段，所述第二路径段位于所述第一路径段远离所述起始点的一端，所述第一路径段和第二路径段连接，所述第二路径段上的路径点的数量m为对应所述区域内的路径点的数量乘以预设的第一比例；所述第一路径段包括：一个或多个第一连接位置，所述第一连接位置为所述第一路径段上的路径点之间的连接处；

获取所述第一初始路径的第一长度，所述第一长度为所述第二路径段中的第i个路径点调整位置之前所述第一初始路径的长度；

将所述第二路径段中的第i个路径点沿所述第一路径段的延伸方向依次插入所述第一连接位置，获取一个或多个第二长度，所述第二长度为第i个路径点插入所述第一连接位置后的第一初始路径的长度，其中，0i≤m；

判断所述第一长度和所述第二长度中的最小值，获取第一最小长度；

根据所述第一最小长度，将第i个路径点调整至对应位置。

5.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，根据所述第一初始路径，进行路径规划的步骤还包括：

获取所述第一初始路径的第三长度，所述第三长度为相邻路径点的位置交换之前所述第一初始路径的长度；

将相邻所述路径点的位置进行交换，获取第四长度，所述第四长度为相邻所述路径点的位置交换之后的所述第一初始路径的长度；

根据所述第三长度和第四长度，对所述路径点的位置进行调整，消除所述第一初始路径中的相交路径，进而进行路径规划，获取所述第一路径。

6.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，对不同区域之间的连接路径进行路径规划，获取第二路径的步骤包括：

根据多个所述区域的位置，获取所述区域的第二中心点以及所述区域到所述第二中心点的距离，根据所述区域到所述第二中心点的距离，获取起始区域；

根据所述起始区域，基于局部最优的原则，获取连接不同区域的第二初始路径；定义所述区域包括：第一接口和第二接口，所述第一接口为所述区域中的起始点，所述第二接口为所述区域的终点，相邻所述区域通过所述第一接口和所述第二接口连接；

根据所述第二初始路径，进行路径规划，获取第二路径。