[发明专利]一种骨科复位定位机器人

说明书

本发明涉及一种骨科复位定位机器人，其解决了现有骨科手术机器人进行手术时复位精度低的技术问题，其包括复位机器人、导航机器人和定位机器人，复位机器人包括复位平台、远端固定器和远端参考架，远端参考架固定在远端固定器上；远端固定器包括连接基板、活动连接板、锁定器一、参考架、连接侧板一、连接侧板二、固定套筒一、固定套筒二、固定板、固定针一、固定针二、固定套筒三、固定套筒四、固定针三、固定针四。本发明广泛用于骨科手术。

技术领域

本发明涉及骨科手术复位机器人技术领域，具体而言，涉及一种骨科复位定位机器人。

背景技术

在骨科技术领域，涉及到两个大的方面，简单说来就是复位和定位。复位是指将断骨复原到断之前的状态。此步至关重要，很少有医生能将断骨恢复到和之前一样，称之为解剖复位。这一步至今都是在没有参照对比下的手动解决。很难保证骨头复位的精度。比如长度，特别是骨头的成角。定位简单理解就是将断骨固定。

在腿骨骨折复位的手术过程中，可以利用磁导航系统，将腿骨的CT或MRI二维图像进行三维重建，建立出腿骨的三维模型，利用探针和六自由度参考工具对腿骨进行定位，完成腿骨与三维模型的相关联，当腿骨运动时，其三维模型也会相对运动，通过观察腿骨的三维模型的复位情况，就可以体现出腿骨的复位情况，从而来完成腿骨骨折的复位。

磁导航系统可大大减少复杂骨科手术的风险，骨科手术利用导航系统在术前制定手术计划和术中导航，可以在手术过程中跟踪手术器械，并将手术器械的位置在病人术前或术中的影像上实时更新显示出来，让手术医生随时知道手术器械的位置同病患解剖结构的关系，同时又得到导航帮助，如此使得手术的过程更加精确。

参考专利号为201310700436.7的发明专利，就公开了一种磁导航系统。参考专专利号为201711112547.0的发明申请，就公开了一种用于磁导航系统的骨科定位机器人基座。参考专利申请号为201910468654.X的发明申请，其公开了一种基于电磁导航技术的用于辅助骨折复位的固定支架。参考专利申请号为201711112548，名称为导航参考件的发明专利申请。参考专利申请号为201711113196.5，名称为骨科机器人的发明专利申请。

现有技术中的骨科手术系统中，断开的骨头固定、复位的精度较低。

发明内容

本发明就是为了解决现有骨科手术机器人进行手术时复位精度低的技术问题，提供了一种提高精度和稳定性的骨科复位定位机器人。

本发明提供的骨科复位定位机器人，包括复位机器人(200)、导航机器人(300)和定位机器人(400)，复位机器人(200)包括复位平台(200-1)、远端固定器(900)和远端参考架(903)，远端参考架(903)固定在远端固定器900上；

远端固定器(900)包括连接基板(1)、活动连接板(2)、锁定器一(3)、参考架(5)、连接侧板一、连接侧板二、固定套筒一、固定套筒二、固定板、固定针一、固定针二、固定套筒三、固定套筒四、固定针三、固定针四；

连接基板(1)设有定位孔(110)、安装孔(106)、安装孔(107)、安装孔(108)、安装孔(109)，定位孔(110)连接有固定销(101)，安装孔(106)、安装孔(107)、安装孔(108)、安装孔(109)中分别设有螺钉(102)、螺钉(103)、螺钉(104)、螺钉(105)；

连接基板(1)的顶面设有两条互相垂直的V型槽(111)、V型槽(112)；连接基板(1)设有后第一连接面(120)、第二连接面(121)，第二连接面(121)位于第一连接面(120)的外围；