[发明专利]一种手术机器人患者操作台底座锁地控制方法

说明书

本发明涉及一种手术机器人患者操作台底座锁地控制方法，其解决了医生在移动完患者操作台的位置后，容易忘记将患者操作台的底座锁地，从而导致手术过程中，操作台不稳定产生晃动的技术问题，其通过按下设置在患者操作台上的基座撑起按钮使四个电动推杆通电，电动推杆的伸缩杆伸出并推动导柱移动，导柱的下端面与地面接触后将基座撑离地面；当四个传感器触碰到对应的传感器感应拨片时，四个传感器向控制器发送信号，控制器指令四个电动推杆停止动作。本发明广泛用于微创手术机器人技术领域。

技术领域

本发明涉及微创手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种手术机器人患者操作台底座锁地控制方法。

背景技术

微创手术器械操控系统被设计为在内窥镜下，由医生在手术室内操作，控制手术器械做手术的设备系统。医生坐在医生操作台前，通过观看3D影像显示器，操作医生机械臂，医生可如同平常手术般，利用患者机械臂精准的控制手术器械执行各种手术动作。

参考授权公告号为CN109091237B，名称为微创手术器械辅助系统的中国发明专利以及授权公告号为CN109091238B、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国发明专利，以及授权公告号为CN210872029U、名称为医生操作台的实用新型专利，以及，微创手术器机器人被设计为在内窥镜下，由医生在手术室内操作，控制手术器械做手术的设备系统。医生坐在医生操作台前，通过观看3D影像显示器，操作医生机械臂，医生可如同平常手术般，利用患者机械臂精准的控制手术器械执行各种手术动作。

参考公开号为CN105286999A、CN105286989A的发明专利申请，手术器械可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。手术器械具有不同的配置，其包括执行末端，腕节、器械杆、器械盒等。

在操纵机器人辅助微创外科手术前，与医生交互的医生操作台及对患者实施手术的患者操作台均需稳定地支撑在手术室地面，以保证医生机械臂及患者机械臂动作的精准性。在手术结束后，医生操作台与患者操作台还需要快速的从手术位置撤离，为医生的后续操作让出空间。因此，要求设备具有可靠地锁地功能，且锁地操作具有简便、快捷、安全的优点。

目前，医生在移动完患者操作台的位置后，容易忘记将患者操作台的底座锁地，从而导致手术过程中，操作台不稳定产生晃动。

发明内容

本发明就是为了解决医生在移动完患者操作台的位置后，容易忘记将患者操作台的底座锁地，从而导致手术过程中，操作台不稳定产生晃动的技术问题，提供了一种手术机器人患者操作台底座锁地控制方法。

本发明提供一种手术机器人患者操作台底座锁地控制方法，手术机器人患者操作台底座包括基座、四个万向轮、四个电动推杆和四个支撑导柱组件，四个万向轮分别与基座的四个角连接，四个电动推杆分别与基座的四个角连接，四个支撑导柱组件分别与基座的四个角连接，支撑导柱组件位于万向轮的外侧，电动推杆位于支撑导柱组件的上方；

支撑导柱组件包括导套座、复位弹簧、导套盖、导柱、导套和导柱弹簧套筒，导套固定连接于导套座内部，导套盖与导套座的底部固定连接，导套盖用于对导柱轴向定位；导柱设于导套内并能够滑动；导柱弹簧套筒与导柱的上端固定连接，复位弹簧设于导套座内，复位弹簧套在导柱上；复位弹簧的一端与导套座连接，另一端与导柱弹簧套筒接触；导套座与基座固定连接；

电动推杆设有伸缩杆，伸缩杆的下端面与导柱的上端面接触；

导柱弹簧套筒的外侧连接有传感器，导套座的内壁连接有传感器触发拨片；

锁地控制方法包括以下步骤：

按下设置在患者操作台上的基座撑起按钮后，四个电动推杆通电，电动推杆的伸缩杆伸出并推动导柱移动，导柱的下端面与地面接触后将基座撑离地面；

当四个传感器触碰到对应的传感器感应拨片时，四个传感器向控制器发送信号，控制器指令四个电动推杆停止动作。