[发明专利]一种手术机器人患者操作台底座锁地控制方法

权利要求书

1.一种手术机器人患者操作台底座锁地控制方法，其特征在于：

所述手术机器人患者操作台底座包括基座、四个万向轮、四个电动推杆和四个支撑导柱组件，所述四个万向轮分别与基座的四个角连接，所述四个电动推杆分别与基座的四个角连接，所述四个支撑导柱组件分别与基座的四个角连接，所述支撑导柱组件位于万向轮的外侧，所述电动推杆位于支撑导柱组件的上方；

所述支撑导柱组件包括导套座、复位弹簧、导套盖、导柱、导套和导柱弹簧套筒，所述导套固定连接于导套座内部，所述导套盖与导套座的底部固定连接，导套盖用于对导柱轴向定位；所述导柱设于导套内并能够滑动；所述导柱弹簧套筒与导柱的上端固定连接，所述复位弹簧设于导套座内，所述复位弹簧套在导柱上；所述复位弹簧的一端与导套座连接，另一端与导柱弹簧套筒接触；所述导套座与基座固定连接；

所述电动推杆设有伸缩杆，所述伸缩杆的下端面与导柱的上端面接触；

所述导柱弹簧套筒的外侧连接有传感器，所述导套座的内壁连接有传感器触发拨片；

所述锁地控制方法包括以下步骤：

按下设置在患者操作台上的基座撑起按钮后，所述四个电动推杆通电，电动推杆的伸缩杆伸出并推动导柱移动，导柱的下端面与地面接触后将基座撑离地面；

当四个传感器触碰到对应的传感器感应拨片时，四个传感器向控制器发送信号，控制器指令四个电动推杆停止动作。

2.根据权利要求1所述的手术机器人患者操作台底座锁地控制方法，其特征在于，制器指令四个电动推杆停止动作后，使患者操作台上的基座撑起指示灯亮；控制器发出主从启动信号指令。

3.根据权利要求1所述的手术机器人患者操作台底座锁地控制方法，其特征在于，如果有一个传感器没有碰到传感器感应拨片，控制器指令医生操作台的关节处电机处于使能状态，关节锁定。