[发明专利]一种巡检机器人的辅助爬升方法及其结构

说明书

本申请公开了一种巡检机器人的辅助爬升方法及其结构，涉及巡检机器人爬升领域，目的在于解决机器人爬坡发生倾覆脱离轨道的问题，包括轨道和与轨道嵌合的轨道机器人，轨道机器人包括视觉系统，轨道机器人底部的左右两侧各安装有一个行走滚轮，行走滚轮通过行走滚轮架固定在轨道机器人底部，轨道机器人底部的前端中央安装有一个可伸缩机械抓钩，机器人内部设置有控制模块和水平传感器，可伸缩机械抓钩和水平传感器均连接至控制模块；轨道的中央沿轨道延展方向设置有多个圆形插孔，可伸缩机械抓钩的最大可伸长度大于两个相邻的圆形插孔的距离的最大值，增强了机器人爬坡时状态的稳定性，防止机器人因坡度较大时候因动力不足倾覆。

技术领域

本申请涉及巡检机器人爬升领域，具体涉及一种巡检机器人的辅助爬升方法及其结构。

背景技术

目前在各工业领域，为了节约人力劳动成本，很多工作逐渐由机器人替代。

化工等领域的巡检工作多采用轨道式巡检机器人，例如在化工厂中，为了保证生产运作安全，需要对工厂环境的温度、设备状态和空气等等数据进行实时监测，而人工监测存在一定的安全隐患，还有繁琐的检测流程造成人力资源的浪费，通过铺设轨道使用机器人来进行巡检可以大大降低人力资源成本，减小事故发生率，即通过轨道机器人在轨道上的来回移动实现对巡检点的巡检任务，因此保持轨道机器人与轨道之间的稳定性非常重要。但由于运行轨道中往往存在斜坡位置，轨道机器人在斜坡处运动时，若坡道的倾斜程度大到一定程度时候易发生上坡困难的问题，甚至可能因为发生倾覆而脱离轨道。因此，保障轨道机器人在爬坡时在轨道上的稳定性和提升轨道机器人的爬坡能力是非常重要的。

发明内容

本申请公开了一种巡检机器人的辅助爬升方法，解决了轨道机器人在爬坡时易倾覆和爬坡困难的问题。

为了解决以上问题，本申请采用以下技术方案：

(a)轨道机器人通过固定在其底部的行走滚轮移动，由内置于轨道机器人的水平传感器检测机器人是否处于水平状态；

(b)当水平传感器检测到轨道机器人处于非水平状态，控制模块接收到检测结果,轨道机器人停止前进，控制模块控制可伸缩机械抓钩伸出；

(c)在轨道机器人的视觉系统的辅助下，可伸缩机械抓钩抓住行进前方离轨道机器人最近的一个位于轨道中央的圆形插孔；

(d)轨道机器人开始前进，前进的同时可伸缩机械抓钩回缩；

(e)可伸缩机械抓钩回缩完毕后可伸缩机械抓钩松开圆形插孔，返回步骤(a)，直到巡检完毕。

优选地，行走滚轮材质为橡胶。

优选地，圆形插孔沿轨道延展方向均匀分布。

优选地，可伸缩机械抓钩的材质为金属。

优选地，相邻两个圆形插孔的间距为1m。

本申请还公开了一种巡检机器人的辅助爬升结构，应用于上述的一种巡检机器人的辅助爬升方法，包括轨道和与轨道嵌合的轨道机器人，轨道机器人包括视觉系统，轨道机器人底部的左右两侧各安装有2个行走滚轮，每侧的2个行走滚轮前后对称，行走滚轮嵌在轨道两侧的凹槽,行走滚轮通过行走滚轮架固定在轨道机器人底部，轨道机器人底部的前端中央安装有一个可伸缩机械抓钩，机器人内部设置有控制模块和水平传感器，视觉系统、可伸缩机械抓钩和水平传感器均连接至控制模块；轨道的中央沿轨道延展方向设置有多个圆形插孔，可伸缩机械抓钩的最大可伸长度大于两个相邻的圆形插孔的距离的最大值。

优选地，行走滚轮材质为橡胶。

优选地，圆形插孔沿轨道延展方向均匀分布。

优选地，可伸缩机械抓钩的材质为金属。

优选地，相邻两个圆形插孔的间距为1m。