[发明专利]一种巡检机器人的辅助爬升方法及其结构

权利要求书

1.一种巡检机器人的辅助爬升方法，其特征在于，包括以下步骤：

(a)轨道机器人通过固定在其底部的行走滚轮移动，由内置于轨道机器人的水平传感器检测机器人是否处于水平状态；

(b)当水平传感器检测到轨道机器人处于非水平状态，控制模块接收到检测结果,轨道机器人停止前进，控制模块控制可伸缩机械抓钩伸出；

(c)在轨道机器人的视觉系统的辅助下，可伸缩机械抓钩抓住行进前方离轨道机器人最近的一个位于轨道中央的圆形插孔；

(d)轨道机器人开始前进，前进的同时可伸缩机械抓钩回缩；

(e)可伸缩机械抓钩回缩完毕后可伸缩机械抓钩松开圆形插孔，返回步骤(a)，直到巡检完毕。

2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的辅助爬升方法，其特征在于：所述行走滚轮材质为橡胶。

3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的辅助爬升方法，其特征在于：步骤(c)中的所述圆形插孔沿轨道延展方向均匀分布。

4.根据权利要求3述的一种巡检机器人的辅助爬升结构，其特征在于：相邻两个所述圆形插孔的间距为1m。

5.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的辅助爬升方法，其特征在于：所述可伸缩机械抓钩的材质为金属。

6.一种巡检机器人的辅助爬升结构，应用于权利要求1-5所述任意一种巡检机器人的辅助爬升方法,包括轨道和与轨道嵌合的轨道机器人，轨道机器人包括视觉系统，轨道机器人底部的左右两侧各安装有2个行走滚轮，每侧的2个行走滚轮前后对称，行走滚轮嵌在轨道两侧的凹槽,所述行走滚轮通过行走滚轮架固定在轨道机器人底部，其特征在于：

所述轨道机器人底部的前端中央安装有一个可伸缩机械抓钩，机器人内部设置有控制模块和水平传感器，视觉系统、可伸缩机械抓钩和水平传感器均连接至控制模块；

所述轨道的中央沿轨道延展方向设置有多个圆形插孔，所述可伸缩机械抓钩的最大可伸长度大于两个相邻的圆形插孔的距离的最大值。

7.根据权利要求6所述的一种巡检机器人的辅助爬升结构，其特征在于：所述行走滚轮材质为橡胶。

8.根据权利要求6所述的一种巡检机器人的辅助爬升结构，其特征在于：所述圆形插孔沿轨道延展方向均匀分布。

9.根据权利要求8所述的一种巡检机器人的辅助爬升结构，其特征在于：相邻两个所述圆形插孔的间距为1m。

10.根据权利要求6所述的一种巡检机器人的辅助爬升结构，其特征在于：所述可伸缩机械抓钩的材质为金属。