[发明专利]一种叉车的防倾倒方法

说明书

本发明提供了一种叉车的防倾倒方法，叉车具有左前角度传感器、右前角度传感器、左中角度传感器、右中角度传感器、左后角度传感器、右后角度传感器、震动传感器、陀螺仪；左前角度传感器设置在货叉左侧前端，右前角度传感器设置在货叉右侧前端，左中角度传感器设置在驾驶室左侧顶部，右中角度传感器设置在驾驶室右侧顶部，左后角度传感器设置在驾驶室后方左侧，右后角度传感器设置在驾驶室后方右侧，震动传感器设置在配重上，陀螺仪设置在驾驶室顶部中心处。本发明与现有技术相比：能够及时、有效的防止叉车的倾倒，保护操作人员的安全。

技术领域

本发明属于叉车领域，具体涉及一种叉车的防倾倒方法。

背景技术

叉车是目前搬运中常用的装置，由于其出色的搬运性能，被广泛的应用在各个领域，比如码头、仓库等货物的堆砌。

但是由于叉车整体相对较小，所以叉车的存在倾倒的危险。

而又由于叉装货物重量大小的不确定，所以更容易造成叉车的倾倒。

还有地面的因素也会造成叉车行走时的倾倒。

所以需要一种能够即简单又有效的防止叉车倾倒的装置和方法。

发明内容

基于上述的需求，本发明为了解决上述问题，提供了一种叉车的防倾倒方法。

本发明具体采用以下技术方案实现，

一种叉车的防倾倒方法，所述叉车具有左前角度传感器1、右前角度传感器2、左中角度传感器3、右中角度传感器4、左后角度传感器5、右后角度传感器6、震动传感器7、陀螺仪8；

所述左前角度传感器1设置在货叉左侧前端，所述右前角度传感器2设置在货叉右侧前端，所述左中角度传感器3设置在驾驶室左侧顶部，所述右中角度传感器4设置在驾驶室右侧顶部，所述左后角度传感器5设置在驾驶室后方左侧，所述右后角度传感器6设置在驾驶室后方右侧，所述震动传感器7设置在配重上，所述陀螺仪8设置在驾驶室顶部中心处；

所述左前角度传感器1用于检测货叉左侧前端与重力方向的角度，所述右前角度传感器2设置在货叉右侧前端，

所述左中角度传感器3用于检测驾驶室左侧顶部与重力方向的角度，所述右中角度传感器4用于检测驾驶室右侧顶部与重力方向的角度，

所述左后角度传感器5用于检测驾驶室后方左侧与重力方向的角度，所述右后角度传感器6用于检测驾驶室后方右侧与重力方向的角度，

所述震动传感器7用于检测配重的震动大小和频率，

所述陀螺仪8用于检测驾驶室顶部中心与重力方向的角度，

所述叉车上设置有控制器和显示器，所述显示器显示挖掘机是否倾倒，所述控制器在显示器显示倾倒的预警时自动控制叉车停止工作。

进一步地，

所述控制器还包括位姿形态计算装置、角度计算装置、判断装置，

所述位姿形态计算装置根据左前角度传感器1、右前角度传感器2、左中角度传感器3、右中角度传感器4、左后角度传感器5、右后角度传感器6初步估算叉车的整体位姿；

所述角度计算装置结合陀螺仪和初步估算的叉车的整体位姿计算叉车整体相对于水平面的角度；

所述判断装置根据叉车整体相对于水平面的角度和配重的震动大小和频率判断叉车是否达到临界的倾倒状态。

进一步地，

所述左前角度传感器1、右前角度传感器2、左中角度传感器3、右中角度传感器4、左后角度传感器5、右后角度传感器6均可更换为为陀螺仪。

本发明与现有技术相比：能够及时、有效的防止叉车的倾倒，保护操作人员的安全。

附图说明

图1本发明叉车的俯视图；

图2本发明部件的连接关系图；