[发明专利]一种叉车的防倾倒方法

权利要求书

1.一种叉车的防倾倒方法，其特征在于：所述叉车具有左前角度传感器1、右前角度传感器2、左中角度传感器3、右中角度传感器4、左后角度传感器5、右后角度传感器6、震动传感器7、陀螺仪8；

所述左前角度传感器1设置在货叉左侧前端，所述右前角度传感器2设置在货叉右侧前端，所述左中角度传感器3设置在驾驶室左侧顶部，所述右中角度传感器4设置在驾驶室右侧顶部，所述左后角度传感器5设置在驾驶室后方左侧，所述右后角度传感器6设置在驾驶室后方右侧，所述震动传感器7设置在配重上，所述陀螺仪8设置在驾驶室顶部中心处；

所述左前角度传感器1用于检测货叉左侧前端与重力方向的角度，所述右前角度传感器2设置在货叉右侧前端，

所述左中角度传感器3用于检测驾驶室左侧顶部与重力方向的角度，所述右中角度传感器4用于检测驾驶室右侧顶部与重力方向的角度，

所述左后角度传感器5用于检测驾驶室后方左侧与重力方向的角度，所述右后角度传感器6用于检测驾驶室后方右侧与重力方向的角度，

所述震动传感器7用于检测配重的震动大小和频率，

所述陀螺仪8用于检测驾驶室顶部中心与重力方向的角度，

所述叉车上设置有控制器和显示器，所述显示器显示挖掘机是否倾倒，所述控制器在显示器显示倾倒的预警时自动控制叉车停止工作。

2.如权利要求1所述的一种叉车的防倾倒方法，其特征在于：

所述控制器还包括位姿形态计算装置、角度计算装置、判断装置，

所述位姿形态计算装置根据左前角度传感器1、右前角度传感器2、左中角度传感器3、右中角度传感器4、左后角度传感器5、右后角度传感器6初步估算叉车的整体位姿；

所述角度计算装置结合陀螺仪和初步估算的叉车的整体位姿计算叉车整体相对于水平面的角度；

所述判断装置根据叉车整体相对于水平面的角度和配重的震动大小和频率判断叉车是否达到临界的倾倒状态。

3.如权利要求1所述的一种叉车的防倾倒方法，其特征在于：

所述左前角度传感器1、右前角度传感器2、左中角度传感器3、右中角度传感器4、左后角度传感器5、右后角度传感器6均可更换为为陀螺仪。