[发明专利]车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质

说明书

车辆控制装置具备进行车辆的行驶控制的第一及第二控制装置、连接第一与第二控制装置的第一通信线路、连接基于从第一或第二控制装置发送的控制信号工作的工作部与第一控制装置的第二通信线路、及连接工作部与第二控制装置的第三通信线路。车辆控制装置还具备连接第一控制装置与工作部的第四通信线路，在第二通信线路的通信状态发生变化时，第一控制装置进行对车辆的行驶控制的功能进行了限制的缩退控制，在由检测部检测到与通信状态的变化对应的由驾驶员进行的驾驶替换时，第一控制装置将表示驾驶替换的判定结果的判定信号经由第四通信线路发送到工作部，在基于缩退控制中的车辆的控制状态而判定为驾驶替换已完成时，第一控制装置结束缩退控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质，具体而言，涉及自动驾驶车辆的车辆控制技术。

背景技术

在专利文献1中公开了具备主ECU和副ECU的自动驾驶控制装置。在专利文献1的自动驾驶控制装置中，构成为在主ECU与基于从主ECU发送的控制信号而工作的工作部(致动器)之间的通信状态发生变化的情况下，车辆的行驶控制的主体从主ECU切换为副ECU，副ECU执行限制了车辆的行驶控制的功能的缩退控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开2019/116870号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，当行驶控制的主体从主ECU切换至副ECU时，若发生通信所需的时滞(timelag)，则可能会产生无法顺利地执行缩退控制的情况。

鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种能够在不切换车辆的行驶控制的主体的情况下进行缩退控制的车辆控制技术。

用于解决问题的手段

本发明的一个方式所涉及的车辆控制装置具备：

进行车辆的行驶控制的第一控制机构以及第二控制机构；

将所述第一控制机构与所述第二控制机构连接的第一通信线路；

将基于从所述第一控制机构或所述第二控制机构发送来的控制信号而工作的工作机构、与所述第一控制机构连接的第二通信线路；以及

将所述工作机构与所述第二控制机构连接的第三通信线路，

其特征在于，

所述车辆控制装置还具备将所述第一控制机构与所述工作机构连接的第四通信线路，

在所述第二通信线路的通信状态发生了变化的情况下，所述第一控制机构进行对所述车辆的行驶控制的功能进行了限制的缩退控制，

在由检测机构检测到与所述通信状态的变化对应的由驾驶员进行的驾驶替换的情况下，所述第一控制机构将表示所述驾驶替换的判定结果的判定信号经由所述第四通信线路发送到所述工作机构，

在基于所述缩退控制中的所述车辆的控制状态而判定为所述驾驶替换已完成的情况下，所述第一控制机构结束所述缩退控制。

本发明的其他方式的车辆具备车辆控制装置，所述车辆控制装置具备：

进行车辆的行驶控制的第一控制机构以及第二控制机构；

将所述第一控制机构与所述第二控制机构连接的第一通信线路；

将基于从所述第一控制机构或所述第二控制机构发送来的控制信号而工作的工作机构、与所述第一控制机构连接的第二通信线路；以及

将所述工作机构与所述第二控制机构连接的第三通信线路，

其特征在于，