[发明专利]车辆驾驶系统和车辆

说明书

本发明公开了一种车辆驾驶系统和车辆。其中，该车辆驾驶系统包括：整车感知系统、整车定位系统、整车线控底盘和中央控制单元，其中，中央控制单元的输入端分别与整车感知系统、整车定位系统连接，中央控制单元的输出端与整车线控底盘连接，中央控制单元用于获取并处理整车感知系统采集的环境信息、整车定位系统采集的定位信息，以及控制整车线控底盘执行动态驾驶任务。本发明解决了相关技术中大型车辆的底盘采用机械传动控制车辆，导致无法实现大型车辆的自动化驾驶的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆驾驶系统和车辆。

背景技术

随着物联网、人工智能、大数据、云计算、5G等新一代信息技术快速发展，智能化已经成为各行业的一种趋势和潮流。在“工业4.0”、“智慧城市”和“互联网+”的大背景下，汽车产业也无可避免的正朝着智能化与网联化的方向快速发展。目前，我国智能网联汽车技术发展还处于起步阶段，在感知、决策与执行等技术领域还有较大的提升空间。自动驾驶技术受制于客车尺寸、重量等因素，具备高级别自动驾驶功能的客车多集中在4-5米的小巴，底盘系统大多按照乘用车标准设计，6米以上车型相对较少，极大限制了自动技术在公交车上的应用与普及。而且，在6米以上车型的大型车辆中，其底盘仍采用机械传动控制，进而无法实现自动化驾驶。

针对上述相关技术中大型车辆的底盘采用机械传动控制车辆，导致无法实现大型车辆的自动化驾驶的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆驾驶系统和车辆，以至少解决相关技术中大型车辆的底盘采用机械传动控制车辆，导致无法实现大型车辆的自动化驾驶的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆驾驶系统，包括：整车感知系统、整车定位系统、整车线控底盘和中央控制单元，其中，所述中央控制单元的输入端分别与所述整车感知系统、所述整车定位系统连接，所述中央控制单元的输出端与所述整车线控底盘连接，所述中央控制单元用于获取并处理所述整车感知系统采集的环境信息、所述整车定位系统采集的定位信息，以及控制所述整车线控底盘执行动态驾驶任务。

可选地，所述中央控制单元包括：信息融合模块、任务决策模块、轨迹规划模块和运动控制模块，其中，所述信息融合模块用于接收所述整车感知系统采集的环境信息和/或所述整车定位系统采集的定位信息，输出第一车辆数据；所述任务决策模块与所述信息融合模块连接，所述任务决策模块用于接收所述信息融合模块输出的所述第一车辆数据，并输出第二车辆数据；所述轨迹规划模块与所述任务决策模块连接，所述轨迹规划模块用于接收所述任务决策模块输出的所述第二车辆数据，并输出控制指令；所述运动控制模块与所述轨迹规划模块连接，所述运动控制模块用于接收所述轨迹规划模块输出的所述控制指令，执行所述控制指令以控制所述整车线控底盘执行动态驾驶任务。

可选地，所述整车感知系统包括：第一预设数量的激光雷达、第二预设数量的长距毫米波雷达、第三预设数量的短矩毫米波雷达、第四预设数量的超声波雷达和第五预设数量的摄像头；其中，所述第一预设数量的激光雷达分别安装在车辆的左前角车灯、右前角车灯下方的同一水平高度上，且与地面的距离为第一预设距离；所述第二预设数量的长距毫米波雷达安装在所述车辆的前保险杠处，与地面的距离为第二预设距离，与所述车辆的纵向中心线重合；所述第三预设数量的短矩毫米波雷达安装在所述车辆的四角保险杠上的同一高度处，与所述车辆的车门的平面角度为预设角度；所述第四预设数量的超声波雷达安装在所述车辆的车身侧面；所述第五预设数量的摄像头安装所述车辆的前挡玻璃内侧，与所述车辆的纵向轴线重合。

可选地，所述整车定位系统包括：全球定位系统和/或惯性导航单元，其中，所述全球定位系统和/或所述惯性导航单元用于为车辆提供实时定位信息。

可选地，所述全球定位系统的两条天线安装在所述车辆的车顶，所述两条天线连线与所述车辆的中轴线重合。