[发明专利]车辆驾驶系统和车辆

权利要求书

1.一种车辆驾驶系统，其特征在于，包括：整车感知系统、整车定位系统、整车线控底盘和中央控制单元，其中，所述中央控制单元的输入端分别与所述整车感知系统、所述整车定位系统连接，所述中央控制单元的输出端与所述整车线控底盘连接，所述中央控制单元用于获取并处理所述整车感知系统采集的环境信息、所述整车定位系统采集的定位信息，以及控制所述整车线控底盘执行动态驾驶任务。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述中央控制单元包括：信息融合模块、任务决策模块、轨迹规划模块和运动控制模块，其中，所述信息融合模块用于接收所述整车感知系统采集的环境信息和/或所述整车定位系统采集的定位信息，输出第一车辆数据；所述任务决策模块与所述信息融合模块连接，所述任务决策模块用于接收所述信息融合模块输出的所述第一车辆数据，并输出第二车辆数据；所述轨迹规划模块与所述任务决策模块连接，所述轨迹规划模块用于接收所述任务决策模块输出的所述第二车辆数据，并输出控制指令；所述运动控制模块与所述轨迹规划模块连接，所述运动控制模块用于接收所述轨迹规划模块输出的所述控制指令，执行所述控制指令以控制所述整车线控底盘执行动态驾驶任务。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述整车感知系统包括：第一预设数量的激光雷达、第二预设数量的长距毫米波雷达、第三预设数量的短矩毫米波雷达、第四预设数量的超声波雷达和第五预设数量的摄像头；其中，所述第一预设数量的激光雷达分别安装在车辆的左前角车灯、右前角车灯下方的同一水平高度上，且与地面的距离为第一预设距离；所述第二预设数量的长距毫米波雷达安装在所述车辆的前保险杠处，与地面的距离为第二预设距离，与所述车辆的纵向中心线重合；所述第三预设数量的短矩毫米波雷达安装在所述车辆的四角保险杠上的同一高度处，与所述车辆的车门的平面角度为预设角度；所述第四预设数量的超声波雷达安装在所述车辆的车身侧面；所述第五预设数量的摄像头安装所述车辆的前挡玻璃内侧，与所述车辆的纵向轴线重合。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述整车定位系统包括：全球定位系统和/或惯性导航单元，其中，所述全球定位系统和/或所述惯性导航单元用于为车辆提供实时定位信息。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述全球定位系统的两条天线安装在所述车辆的车顶，所述两条天线连线与所述车辆的中轴线重合。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述惯性导航单元包括：第六预设数量的相互交互的单轴加速度计和第七预设数量的互相正交的单轴陀螺仪，所述单轴加速度计、所述单轴陀螺仪分别安装在所述车辆的电气柜内，同时与所述车辆的车载坐标系平行。

7.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述整车线控底盘包括：执行模块控制器，分别与线控驱动系统、线控制动系统和线控转向系统连接，用于控制车辆的速度、制动和转向。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述线控驱动系统包括：整车控制器和电机控制器，其中，所述整车控制器的一端与所述执行模块控制器连接，另一端与所述电机控制器连接。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述线控制动系统包括：电子制动系统、气电双控线性比例继动阀、前轮制动系统和后轮制动系统，其中，所述气电双控线性比例继动阀的输入端与所述电子制动系统连接，所述气电双控线性比例继动阀的输出端分别与所述前轮制动系统、所述后轮制动系统连接，所述电子制动系统与所述执行模块控制器连接。

10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述线控转向系统包括：电动助力转向系统、助力转向系统和转向器，其中，所述电动助力转向系统分别与所述执行模块控制器、方向盘连接，所述电动助力转向系统、所述助力转向系统和所述转向器采用机械传动。

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求1至10中任意一项所述的车辆驾驶系统。