[发明专利]一种智能装车系统

说明书

一种智能装车系统，包括支撑框架，支撑框架跨设于车辆上方；供料装置，供料装置连接于支撑框架，用于向车辆提供物料；至少一个抓手，至少一个抓手可移动地连接于支撑框架的顶部，用于抓取供料装置的物料放入车辆的车厢内；行走装置，设于支撑框架的顶部，且驱动连接于抓手，以使抓手沿支撑框架的长度方向移动；升降装置，升降装置设于支撑框架的顶部，且驱动连接于抓手，以使抓手沿竖直方向和支撑框架的宽度方向移动；车辆探测装置，车辆探测装置设于支撑框架上，用于探测预设区域内车辆的位置和其车厢的形状；控制装置，控制装置接收车辆探测装置的探测信号生成自动装车码放信息，并控制供料装置、行走装置、升降装置和抓手的启停和运转。

技术领域

本发明属于装车技术领域，更具体地，涉及一种智能装车系统。

背景技术

在袋装、箱装、桶装或块状等产品进行装车时，采用人工进行操作时，操作人员劳动强度大，货物周转时间慢，不利于大批量处理，转运装车效率低，因此，自动装车系统受到了重点关注。而现有的自动装车系统，通过框架式桁架机械手进行装车，在装车时，容易受到雨布、加强筋等障碍物的干扰，影响自动装车系统的正常运行，且不利于物料码放。

因此，有必要设计一种智能装车系统，能够实现自动装车，且能够躲避障碍物，实现快速装车。

发明内容

本发明的目的是提供一种智能装车系统，实现自动装车，且能够躲避障碍物，实现快速装车。

为了实现上述目的，本发明提供一种智能装车系统，包括：

支撑框架，所述支撑框架跨设于车辆上方；

供料装置，所述供料装置连接于所述支撑框架，用于向所述车辆提供物料；

至少一个抓手，至少一个所述抓手可移动地连接于所述支撑框架的顶部，用于抓取所述供料装置的物料放入所述车辆的车厢内；

行走装置，设于所述支撑框架的顶部，且驱动连接于所述抓手，以使所述抓手沿所述支撑框架的长度方向移动；

升降装置，所述升降装置设于所述支撑框架的顶部，且驱动连接于所述抓手，以使所述抓手沿竖直方向和所述支撑框架的宽度方向移动；

车辆探测装置，所述车辆探测装置设于所述支撑框架上，用于探测预设区域内所述车辆的位置和其车厢的形状；

控制装置，所述控制装置接收所述车辆探测装置的探测信号生成自动装车码放信息，并控制所述供料装置、所述行走装置、所述升降装置和所述抓手的启停和运转。

优选地，所述车辆探测装置为三维激光雷达仪，所述激光雷达仪用于扫描设定区域内车辆的位置和车厢形状，并将相关信息输出扫描图像，即所述输出探测信号。

优选地，所述探测信号包括车辆位置信息、车厢可码放物料空间信息和障碍物信息，所述控制装置接收所述探测信号接收并转化为码放物料空间坐标信息及单个物料码放位置信息，以生成码放形式、以及避开障碍物的由所述供料装置处到码放位置的码放路径。

优选地，所述车辆位置信息包括根据所述车辆的车厢的顶部和底部四个角的坐标值计算的车厢长度；所述码放物料空间坐标信息包括车厢内立体空间的坐标或车厢底板每个台阶面所在的立体空间的坐标信息，所述单个物料码放位置信息包括由所述障碍物分隔的一个所述立体空间的坐标信息。

优选地，还包括装车支架，所述支撑框架的两侧设有第一滑轨，所述装车支架的两端分别通过所述行走装置滑动连接于所述第一滑轨，所述装车支架的顶部设有沿所述支撑框架的宽度方向设置的第二滑轨，所述升降装置滑动连接于所述第二滑轨，所述控制装置控制所述行走装置带动所述装车支架沿所述第一滑轨运动，并控制所述升降装置沿所述第二滑轨运动、以及驱动所述抓手沿竖直方向移动。