[发明专利]一种智能装车系统

权利要求书

1.一种智能装车系统，其特征在于，包括：

支撑框架(1)，所述支撑框架(1)跨设于车辆(8)上方；

供料装置(2)，所述供料装置(2)连接于所述支撑框架(1)，用于向所述车辆(8)提供物料；

至少一个抓手(9)，至少一个所述抓手(9)可移动地连接于所述支撑框架(1)的顶部，用于抓取所述供料装置(2)的物料放入所述车辆(8)的车厢内；

行走装置(3)，设于所述支撑框架(1)的顶部，且驱动连接于所述抓手(9)，以使所述抓手(9)沿所述支撑框架(1)的长度方向移动；

升降装置(5)，所述升降装置(5)设于所述支撑框架(1)的顶部，且驱动连接于所述抓手(9)，以使所述抓手(9)沿竖直方向和所述支撑框架(1)的宽度方向移动；

车辆探测装置(6)，所述车辆探测装置(6)设于所述支撑框架(1)上，用于探测预设区域内所述车辆(8)的位置和其车厢的形状；

控制装置(7)，所述控制装置(7)接收所述车辆探测装置(6)的探测信号生成自动装车码放信息，并控制所述供料装置(2)、所述行走装置(3)、所述升降装置(5)和所述抓手(9)的启停和运转。

2.根据权利要求1所述的智能装车系统，其特征在于，所述车辆探测装置(6)为三维激光雷达仪，所述激光雷达仪用于探测设定区域内车辆的位置和车厢形状，并将相关信息输出扫描图像，即所述输出探测信号。

3.根据权利要求2所述的智能装车系统，其特征在于，所述探测信号包括车辆位置信息、车厢可码放物料空间信息和障碍物信息，所述控制装置接收所述探测信号接收并转化为码放物料空间坐标信息及单个物料码放位置信息，以生成码放形式、以及避开障碍物的由所述供料装置处到码放位置的码放路径。

4.根据权利要求3所述的智能装车系统，其特征在于，所述车辆位置信息包括根据所述车辆(8)的车厢的顶部和底部四个角的坐标值计算的车厢长度；所述码放物料空间坐标信息包括车厢内立体空间的坐标或车厢底板每个台阶面所在的立体空间的坐标信息，所述单个物料码放位置信息包括由所述障碍物分隔的一个所述立体空间的坐标信息。

5.根据权利要求2所述的智能装车系统，其特征在于，还包括装车支架(4)，所述支撑框架(1)的两侧设有第一滑轨，所述装车支架(4)的两端分别通过所述行走装置(3)滑动连接于所述第一滑轨，所述装车支架(4)的顶部设有沿所述支撑框架(1)的宽度方向设置的第二滑轨，所述升降装置(5)滑动连接于所述第二滑轨，所述控制装置(7)控制所述行走装置(3)带动所述装车支架(4)沿所述第一滑轨运动，并控制所述升降装置(5)沿所述第二滑轨运动、以及驱动所述抓手(9)沿竖直方向移动。

6.根据权利要求5所述的智能装车系统，其特征在于，所述升降装置(5)包括升降底座(51)、升降支架(52)、升降电机、升降传动组件、水平电机、水平传动组件和升降滑块，所述升降底座(51)的底部滑动连接于所述第二滑轨；

所述升降支架(52)垂直于所述升降底座(51)设置；

所述升降滑块滑动连接于所述升降支架(52)；

所述控制装置(7)控制所述升降电机的启停，以驱动所述升降传动组件运转，以带动所述升降滑块沿所述升降支架(52)滑动，并控制所述水平电机的启停，以驱动所述水平传动组件运转，从而带动所述升降底座(51)沿所述第二滑轨运动。

7.根据权利要求6所述的智能装车系统，其特征在于，至少一个所述抓手(9)通过抓手支架固定连接于所述升降滑块；

每个所述抓手(9)包括横梁(91)、固定抓手(92)、摇臂抓手(93)，所述固定抓手(92)通过固定支座滑动连接于所述横梁(91)的一端，所述摇臂抓手(93)通过摇臂抓手支架可滑动地连接于所述横梁(91)的另一端，所述摇臂抓手(93)通过摇臂气缸驱动转轴转动连接于所述摇臂抓手支架。